天理、人欲的概念最早出現在《禮記·樂記》：“人化物也者，滅天理而窮人欲者也。于是有悖逆詐偽之心，有淫泆作亂之事。”“人欲”和“欲”，從先秦時期就是不等同的，后者是不可去、不可滅的，如荀子說：“欲雖不可盡，可以近盡也；欲雖不可去，求可節也。”欲，雖然不可盡，不過人應該有更高的追求，荀子又說：“君子樂得其道，小人樂得其欲。以道制欲，則樂而不亂；以欲忘道，則惑而不樂。”

宋代大儒二程解釋為“人心私欲，故危殆。道心天理，故精微。滅私欲則天理明矣。”程顥指出人欲是對“知”的蒙蔽說：“人心莫不有知，惟蔽于人欲，則忘天理也。”在二程之前，張載也把兩者對立起來說：“上達反天理，下達徇人欲者與！”

朱熹在二程的基礎上解釋說:“孔子所謂‘克己復禮’，《中庸》所謂‘致中和’，‘尊德性’，‘道問學’，《大學》所謂‘明明德’,《書》曰‘人心惟危，道心惟微，惟精惟一，允執厥中’，圣賢千言萬語，只是教人‘明天理、滅人欲’。”又說：“圣人千言萬語只是教人‘存天理，滅人欲’。”朱熹認為“飲食者，天理也；要求美味，人欲也”，并不是反對人的正常需求。

朱熹之后，理與欲的關系成為宋明理學主要討論的問題之一。理和欲，建立在天命之性與氣質之性的基礎上。朱熹說：“人自有人心道心，一個生于血氣，一個生于義理。”在朱熹看來，人心受氣質的污染、包含著欲望，而道心出于理，是合乎理的。

明末清初，王夫之、陳確、戴震等人批判“存天理、滅人欲”之說，王夫之認為“天理即在人欲之中，無人欲則天理亦無從發現”，陳確認為“天理正從人欲中見，人欲恰好處，即天理也”，戴震甚至說：“圣人之道，使天下無不達之情，求遂其欲而天下治。后儒不知情之至于纖微無憾，是謂理，而其所無理者，同于酷吏之所謂法。酷吏以法殺人，后儒以理殺人，浸浸乎舍法而論理，死矣，更無可救矣。”他們的批評，有理學流弊、官方扭曲、商品經濟發展等多種原因，然而，王、陳、戴等人說的“人欲”的內涵已經與程朱不同，“程朱”只是一個象征性的文化符號和虛擬的箭靶。

雖然反對“滅人欲”，但不等于支持縱欲，王夫之說：“天理者，節其欲而不窮人欲也。是故欲不可窮，非不可有；有而節之，使無不過情，無不及情，可謂之非天理乎！”戴震反“無欲”的同時順便連“無為”也反了，說：“天下必無舍生養之道而得存者，凡事為皆有于欲，無欲則無為矣；有欲而后有為，有為而歸于至當不可易之謂理；無欲無為，又焉有理！”

事實上，明代中葉已經出現了把“人欲”歪曲來壓制人性的現象，儒家內部出現了所謂“無欲”之心，羅欽順、湛若水針對此各自有論述。

羅欽順說：“七情之中，欲較重。蓋惟天生民有欲，順之則喜，逆之則怒，得之則樂，失之則哀，故樂記獨以性之欲為言，欲未可謂之惡，其為善為惡，系于有節與無節爾。”

湛若水在心學強調人的主體性、特別是在“理氣合一”的前提下，肯定了人正常的欲，說：“人有此性，自然有此喜怒哀樂愛惡之欲。欲亦性也，何故有不善者？”又說：“知覺運動，視聽飲食，一切情欲之類，原是天生來自然的。”由此可知，湛若水所說的欲，包括人的一般性情，也包括人的物質、精神需要，不同于朱熹所說的人欲。人們正常的物質、精神的欲是不能去、不能無的，湛若水批評那些“滅欲”的無稽之談說：“惟天生民有欲，欲不必無，亦不能無，為無欲之說的，惑也。”

欲源于人的氣質之性，如同氣承載著天理，欲同樣承載著天理，“理氣合一”，所以欲其實也是天理。湛若水說：“人得天地之理以為生，此所謂義理之性也。而氣質乃所以載此理，豈舍氣質，而于別處討義理哉？”換言之，如果把人正常的欲也去掉，就是違反天理的，湛若水認為佛氏就犯了這個錯誤，還認為這是關系到儒佛兩家所說的“心”、“性”的根本區別，所以他特別指出：“天理人欲之辨，乃儒佛心性之分，此宗旨處，不可不辨別也。”湛若水提出了“理欲只是一念”的觀點，他解釋說：“一念亡時便邪，一念正時便正，正即天理，邪即人欲，克不克在一念之微。天理長一分，則人欲消一分。”

上面說到的陳確師傳于劉宗周，劉宗周師傳于許孚遠，許孚遠是湛若水門下唐樞的弟子，因此，陳確是湛若水的四傳弟子，“理欲”思想可謂一脈相承。

直到現在，還有人以“存天理、滅人欲”為道德涵養目標。無論怎樣理解“人欲”，“節”都是必須的。