自己學了不少時間的ROS，都是根據ros by example vol 1 indigo走的，遇到需要實際機器人的地方就直接跳過，但是光在電腦上模擬總不是辦法，而ros by example vol 1 indigo中推薦的硬件ROS平臺呢都是國外的（turtleBot，PR2等），國內也很難買到（歸根結底就是窮，有錢啥買不到）。
那如果我們自己有（或者公司有，偷笑臉）一個非ROS平臺的機器人，如何讓ROS能夠控制這個機器人呢，這個好像涉及得很少，貌似大家都忽略了這一部分，搞得好像別人都有自己的ROS平臺就我沒有一樣。好在在ROS WIKI上找到了這個玩意http://wiki.ros.org/ros_control。
這次來分析一下這個ros_controller包。
里面有個slide做的真是不錯，通俗易懂。首先假設我們已經寫好（抄好）了我們要用的ROS程序，迫不及待想在機器人上試試，找了個根本不支持ROS的機器人，突然發現好像中間缺了什么，臥槽，這怎么搞。這就是下圖中缺失的那塊東西。
Paste_Image.png
填上以后，就變成這個模樣，臥槽，這就是我需要的啊。天哪，我所要的就是屎黃色框內的所有東西。一個控制程序，和一塊控制硬件
Paste_Image.png
再細化一點，就是下面這個樣子
Paste_Image.png
和仿真對比，有什么區別呢，看下圖就是
Paste_Image.png
也就是說，在仿真時，我們用gazebo創建虛擬機器人，然后在rviz虛擬環境中運動，在現實中，gazebo變成了真實的機器人的輸入和輸出，將一些運動封裝好之后，通過ros_control建立虛擬與實際的接口，進行控制機器人。
