單位和坐標系

• 右手坐標系
• x 軸指向前方
• y 軸指向左側
• z 軸指向上方
• 線速度單位：m/s
• 角速度單位：rad/s

坐標系.png

運動控制層次

base controller：

• publish: /odom
• subscribe: /cmd_vel
• publish: /base_link

move_base：

基于地圖的導航、路徑規劃、移動控制

gmapping

基于激光雷達的　SLAM

amcl

定位

語義控制

“去打瓶醬油”

不同層面的運動控制

通過消息控制小車移動

主題：

• /cmd_vel

查看 Twist 消息的格式：

 rosmsg show geometry_msgs/Twist

geometry_msgs/Vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z

二輪差速小車只使用：

• linear.x
• angular.z

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y:
0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

校準

linear 校準

angular 校準

基于時間估計的往返運動

基于里程計的往返運動

基于里程計的往返運動

里程計

 rosmsg show  nav_msgs/Odometry

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/Pose pose
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
  float64[36] covariance
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
  geometry_msgs/Twist twist
    geometry_msgs/Vector3 linear
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Vector3 angular
      float64 x
      float64 y
      float64 z
  float64[36] covariance

tf tree

rviz 顯示 tf tree

基于里程計的畫方格運動

基于里程計的畫矩形運動

手動控制

• 鍵盤
• 手柄
• GUI
• rviz 中操作 (ros-indigo-turtlebot-interactive-markers)