(未完待續。。。)1、依據當前的Vertex, 從Graph中找到與之相鄰的所有vertex(一定距離范圍內).2、采取廣度優先搜索的方式，將相鄰（next）與相連（adja...
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karto slam
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簡書貌似不支持LaTeX。。。
泰勒展開式和EKF的關系
最近在細讀SEBASTIAN THRUN大神的Probabilistic Robotics。 無知的我現在才知道有這么一本神書。很多不懂的細節都在書里面有詳細的說明。 相見恨...
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我只試過跑兩圈，Z軸幾乎不漂
Realsense T265標定及運行VINS--kalibr和imu_utils
因項目需要用T265跑VINS之類的算法，但網上關于realsense T265的資料較少，這兩天爬了很多坑，算是把T265的標定做好了。同時也跑了VINS-Fusion(圖...
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關于坐標系map、odom、base_link
個人理解，歡迎指正 map:地圖坐標系，為固定坐標系，理論上應與odom坐標系重合；odom:里程計坐標系；base_link:機器人本體坐標系；laser_base:激光傳...
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body_T_cam0是cam0旋轉到imu的外參。我的文章步驟3輸出的就是相機和imu聯合標定的結果。
Realsense T265標定及運行VINS--kalibr和imu_utils
因項目需要用T265跑VINS之類的算法，但網上關于realsense T265的資料較少，這兩天爬了很多坑，算是把T265的標定做好了。同時也跑了VINS-Fusion(圖...
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std::thread
C++ 11的線程庫啟動一個線程是非常簡單的，只需要創建一個std::thread對象，就會啟動一個線程，并使用該std::thread對象來管理該線程。 detach方式，...
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矩陣分解
轉載自視覺SLAM中的數學 矩陣就是一個給定的線性變換，特征向量描述了這個線性變換的主要方向，特征值描述了特征向量的長度在該線性變換下縮放的比例。 為什么要進行矩陣分解 矩陣...
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Realsense T265標定及運行VINS--kalibr和imu_utils因項目需要用T265跑VINS之類的算法，但網上關于realsense T265的資料較少，這兩天爬了很多坑，算是把T265的標定做好了。同時也跑了VINS-Fusion(圖...
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Camera-IMU標定工具Kalibr的編譯
關于catkin_make過程中下載suitesparse過久甚至失敗的問題： 假設已經下載好kalibr包到~/catkin_ws/src中； 在github中下載相應版本...
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以發布和訂閱topic為例理解ROS的套路
套路總結:1.初始化并命名節點；2.創建句柄；3.發布消息或訂閱消息，topic名稱要對應；4.循環。 talker.cpp↓ listener.cpp gps.msg↓
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Creating a catkin Package
It will automatically create the package.xml and CMakeList.txt with the content it need...
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XML
1. The Difference Between XML and HTML XML was designed to carry data - with focus on w...
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ROS 文件 可執行權限
在根據ROS wiki新建talker.cpp的時候，使用了touch talker.cpp創建了talker.cpp文件。 然后sudo gedit talker.cpp在...