1、采樣法 利用網格法可以得到對特定離散化后C-space的最優解。但網格法的缺點是計算復雜度高，適用于自由度較低的機器人。本文簡要介紹另一種基于采樣的規劃器，它涉及以下函數...
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基于采樣的路徑搜索算法代碼實現（RRT和PRM） -
ROS機械臂開發：MoveIt!中的潛規則本篇文章介紹MoveIt!在實際開發中需要注意的一些潛規則，官方文檔未提到但在實際工作中有用的一些技能。 一、圓弧軌跡規劃 上一篇中介紹了直線插補，將waypoints用直線...
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機器人動力學方程（一）：牛頓-歐拉法1、牛頓-歐拉法 牛頓歐拉法分兩步，首先向外迭代，計算出各個桿的角速度，角加速度，質心線加速度，進而計算出每個連桿的合外力（矩）；再向內迭代，計算出每個連桿的內力，進而得到關...