發簡信
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C++ 中比較簡單的容器一、string 雖然string一般不被認為是C++的容器，但是它和容器具有很多相同的特點。因此先說一下string類。string類是模板b...
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C++中為什么move construct需要加noexcept
C++ 11中增加了名為移動構造函數的構造函數類型。通過使用移動構造函數，我們可以在進行對象復制時直接“竊取”拷貝對象所保有的一些資源，比如已經...
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Modern Robotics — 剛體運動前言 在三維空間中，為了指定一個剛體的位置和姿態，至少需要6個數。本章通過一個附著到物體上的參考坐標系來描述它的位置和姿態。這個坐標系相對于固定...
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ROS機械臂開發：機器視覺應用一、ROS圖像接口 攝像頭驅動安裝 編寫攝像頭啟動usb-cam.launch文件 usb_cam功能包中的參數 usb_cam功能包中的話題 ...
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基于采樣的路徑搜索算法代碼實現（RRT和PRM）1、采樣法 利用網格法可以得到對特定離散化后C-space的最優解。但網格法的缺點是計算復雜度高，適用于自由度較低的機器人。本文簡要介紹另一種基...
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ROS機械臂開發：MoveIt!中的潛規則本篇文章介紹MoveIt!在實際開發中需要注意的一些潛規則，官方文檔未提到但在實際工作中有用的一些技能。 一、圓弧軌跡規劃 上一篇中介紹了直線插...
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ROS機械臂開發：MoveIt!編程一、編程接口 提供C++、Python、GUI、命令行等接口 MoveIt關注更多的是plan工作，后面的execute需要控制器執行，Move...
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機器人動力學方程（二）：拉格朗日法1、拉格朗日法 拉格朗日法是一種基于能量的動力學方法，從拉格朗日函數L（系統動能和勢能的差值）出發來建立機器人動力學方程： 應用于機器人動力學模...
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機器人動力學方程（一）：牛頓-歐拉法1、牛頓-歐拉法 牛頓歐拉法分兩步，首先向外迭代，計算出各個桿的角速度，角加速度，質心線加速度，進而計算出每個連桿的合外力（矩）；再向內迭代，計...