- [連載 0]Vrep入門介紹
- [連載 1]Vrep小車建模——前進和轉向
- [連載 2]Vrep小車建模——內嵌腳本
- [連載 3]Vrep小車建模——matlab控制
- [連載 4]Vrep導入三維模型——PUMA560機械臂
- [連載 5]Vrep--Matlab Robitic Toolbox--PUMA560機械臂控制
- [番外 1]Vrep小車機械臂抓取
- [Lib庫 1]CoppeliaSim差分避障小車的Simulink實現(B站視頻講解)
- [Lib庫 2]CoppeliaSim機械臂抓取的Simulink實現(B站視頻講解)
- 知乎專欄：Vrep機器人動力學建模仿真
軟件介紹
Vrep是一款動力學仿真軟件，主要定位于機器人仿真建模領域，可以利用內嵌腳本、ROS節點、遠程API客戶端等實現分布式的控制結構，是非常理想的機器人仿真建模的工具。控制器可以采用C/C++, Python, Java, Lua, Matlab, Octave or Urbi等語言實現。目前大家可能更熟知的是Adams這款建模軟件，的確Adams有很多的參考資料，而且國內推廣的比較好，但是如果你稍微了解一下Vrep的話，就會深深地被他的親和的畫面和靈活的結構所吸引，再也不想回首學習adams的痛苦經歷了。在這里隆重的向大家介紹Vrep這款軟件，后續我將將我的一些學習心得逐漸整理出來，讓大家能夠快速入門。
前言
Vrep目前學習途徑基本是根據幫助文檔和官方論壇進行學習，對于沒有適應閱讀英文資料的童鞋來說是相當痛苦的（我自己的英文就特別不好，這一點深有感觸），因此我下定決心，準備抽出一段時間制作vrep的系列教程，讓大家能夠快速入門，讓自己的機器人能夠動起來~
此教程是基于vrep 3.3.2版本制作的，初學可以先安裝3.3.2版本進行學習，后面再使用更新的版本。（舊版下載鏈接：鏈接：https://pan.baidu.com/s/1PIl5t-Pwx2dawOIHfzDelA 提取碼：qirx）
但是世界上沒有免費的午餐，一個教程并不能讓你完全掌握vrep的全部內容，更不能讓你掌握機器人學的全部內容。如果你已經做好了準備，那么開始吧。
安裝
我目前在用兩個vrep的版本，一個是3.3.2和3.4.0，這兩個版本在一些操作上略有差異，建議采用3.3.2版本（如果你裝的是3.4版本也可以，因為win7好像不能裝3.4版本，所以為了兼容大家的配置，我就用3.3.2），下載鏈接為鏈接：https://pan.baidu.com/s/1eS6gpEy 密碼：w4g5。安裝的過程一路next就可以了，安裝路徑只能選C盤，大家就不要糾結這個問題了。
電腦分辨率很高的同學，vrep字體特比小，可以參照下圖改變大小。（感謝@謝哲遠
）
如果你用的mac或者是linux，那么，加油~
不支持XP系統
初識Vrep
Vrep的界面除了菜單欄之外全是按鈕，請隨意點……
拖動中間的灰白相接的格子地面floor，最常用三種操作：
- 按住鼠標左鍵進行拖動——平移
- 鼠標滾輪滾動——縮放
- 鼠標中鍵——旋轉
左邊大家會看到各種機械臂，這在Vrep中叫做Model，model相當于封裝好的一個模塊，將model加入到右邊的環境里，只需要用鼠標左鍵按住——拖動至仿真環境中，在彈出的對話框總選擇OK，點擊開始按鈕，就可以看到仿真模型運動起來了，是不是很簡單？
仿真環境中有了模型之后請看Scene hierarchy，我喜歡叫它模型樹。模型樹里會多出一個模型，就是你剛才拖進去的機械臂，點開這個模型左邊的加號，展開這個模型，可以看到一個機械臂是怎么組成的，是不是又不那么簡單呢？
接下來請注意左上角的Model browser（模型瀏覽器），選擇robots/mobile文件夾，在下面可視化的界面中可以看到很多好玩的模型，隨便拖幾個進去玩，感受一下動力學仿真的樂趣。
玩的差不多了吧，如果你好好玩了的話，你會發現有些模型會受到重力作用掉下去，而有的模型卻飄在空中自由自在不受重力影響，記下這個問題，后面有趣的事情會更多。（記：為什么有的具有重力屬性，有的沒有？）
現在請嘗試使用暫停、停止按鈕，并嘗試使用停止按鈕右邊的烏龜和兔子按鈕，如果現象不是很明顯的話就一直點直到變灰，是不是發現仿真的速度變慢/快了。
接下來點右邊的多窗口按鈕（page selector），選擇一個合適的視圖組合。
檢查你的成果
- 軟件安裝完成
- 靈活旋轉視圖
- 將模型添加到仿真環境中
- 開始、暫停結束仿真，知道加速仿真
- 能夠自由切換到各個視圖當中進行觀察
最終結果：鏈接：https://pan.baidu.com/s/1kVh91tH 密碼：l1ce
（后面都是將最終結果上傳，大家可以參考一下）
下一節我將講如何建立一個小車模型，實現小車前進、轉向和后退。有興趣可以繼續關注，當然也可以為我的文章捐贈，我會有更大的動力完成后面的教程。
