正交矩陣:一個矩陣乘以它的轉置如果為單位矩陣的話，我們稱為正交矩陣。那么我們就可以得到它的逆就等于它的轉置，我們就可以的通過它的轉置很輕松的獲取它的逆。
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我們在使用這一特性的時候首先就要檢測它是否為正交矩陣。
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矩陣的正交化：
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4x4的齊次矩陣（相對于3x3多出來的這一行就可以作為平移變換）
將3x3的矩陣變換為4x4的齊次矩陣的話，我們就可以同時進行線性變換和平移變換。
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向量乘以4x4的齊次矩陣對之前的線性變換的矩陣是沒有影響的：
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平移矩陣
一個向量乘以一個平移矩陣，會使它的xyz軸都發生變化。
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將線性變換矩陣和平移矩陣通過乘法組合得到一個新的矩陣，可以同時進行平移變換和線性變換。
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平移矩陣編程：
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