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參考鏈接

Using PCL in your own project
Windows + VS2017超詳細點云庫（PCL）配置
PCL1.10.1+VS2019+Qt5.14.2下載、安裝及配置

1. 前置條件

1.1 安裝必要軟件

安裝 Visual Studio 2017 以上
安裝 PCL 套件（PCL-1.11.0-AllInOne-msvc2019-win64.exe
）官網下載
安裝時注意設置將PCL加入到系統環境變量
需要安裝 OpenNI2 工具

1.2 環境變量檢查

環境變量	類型	操作類型	值
PCL_ROOT	Machine	自動添加	PCL安裝路徑，通常為 C:\Program Files\pcl_1_xx_0 等
OPENNI2_INCLUDE64	Machine	自動添加	C:\Program Files\OpenNI2\Include\
OPENNI2_LIB64	Machine	自動添加	C:\Program Files\OpenNI2\Lib\
OPENNI2_REDIST64	Machine	自動添加	C:\Program Files\OpenNI2\Redist\

# 環境變量檢查
$CHECK_LIST=@("PCL_ROOT", "OPENNI2_REDIST64", "OPENNI2_INCLUDE64", "OPENNI2_LIB64")
foreach($VARNAME in $CHECK_LIST){
  if ([String]::IsNullOrEmpty([System.Environment]::GetEnvironmentVariable($VARNAME))){
    $message = "未設置 " +$VARNAME +" 變量"
    echo $message
  }
}

1.3 配置輔助路徑

在 PCL 開發中需要示用到若干 Include / Lib 的路徑，在配置時，需要將這些路徑添加到 Visual Studio 項目中，可以通過 PowerShell 腳本獲取到這些路徑在你系統上的值。

$PCL_3RDPARTY_BOOST = ($env:PCL_ROOT + "/3rdParty/Boost")
$PCL_3RDPARTY_EIGEN = ($env:PCL_ROOT + "/3rdParty/EIGEN")
$PCL_3RDPARTY_VTK = ($env:PCL_ROOT + "/3rdParty/VTK")
$PCL_3RDPARTY_QHULL = ($env:PCL_ROOT + "/3rdParty/QHULL")
$PCL_3RDPARTY_FLANN = ($env:PCL_ROOT + "/3rdParty/FLANN")

# 查找 OPENNI2 相關變量
$OPENNI2_ROOT = (Get-Item $env:OPENNI2_INCLUDE64).Parent.FullName
$OPENNI2_TOOLS = (Get-ChildItem -Directory -Filter "Tools" $OPENNI2_ROOT)[0].FullName

# 查找PCL相關變量
$PCL_ROOT_INCLUDE = (Get-ChildItem -Directory -Filter "pcl-*" ($env:PCL_ROOT + "/include"))[0].FullName
$PCL_BOOST_INCLUDE = (Get-ChildItem -Directory -Depth 2 -Filter "boost-*" $PCL_3RDPARTY_BOOST | ? {$_.Parent.BaseName -eq 'include' })[0].FullName
$PCL_EIGEN_INCLUDE = (Get-ChildItem -Directory -Filter "eigen*" $PCL_3RDPARTY_EIGEN)[0].FullName
$PCL_VTK_INCLUDE = (Get-ChildItem -Directory -Depth 2 -Filter "vtk-*" $PCL_3RDPARTY_VTK | ? {$_.Parent.BaseName -eq 'include' })[0].FullName
$PCL_QHULL_INCLUDE = (Get-ChildItem -Directory -Filter "include" $PCL_3RDPARTY_QHULL)[0].FullName
$PCL_FLANN_INCLUDE = (Get-ChildItem -Directory -Filter "include" $PCL_3RDPARTY_FLANN)[0].FullName

$PCL_ROOT_LIB = (Get-ChildItem -Directory -Filter "lib" $env:PCL_ROOT)[0].FullName
$PCL_BOOST_LIB = (Get-ChildItem -Directory -Filter "lib" $PCL_3RDPARTY_BOOST)[0].FullName
$PCL_VTK_LIB = (Get-ChildItem -Directory -Filter "lib" $PCL_3RDPARTY_VTK)[0].FullName
$PCL_QHULL_LIB = (Get-ChildItem -Directory -Filter "lib" $PCL_3RDPARTY_QHULL)[0].FullName
$PCL_FLANN_LIB = (Get-ChildItem -Directory -Filter "lib" $PCL_3RDPARTY_FLANN)[0].FullName

$VARLIST = @("OPENNI2_TOOLS", "PCL_BOOST_INCLUDE", "PCL_BOOST_LIB", "PCL_EIGEN_INCLUDE", "PCL_FLANN_INCLUDE", "PCL_FLANN_LIB", "PCL_QHULL_INCLUDE", "PCL_QHULL_LIB", "PCL_ROOT_INCLUDE", "PCL_ROOT_LIB", "PCL_VTK_INCLUDE", "PCL_VTK_LIB")

Get-Variable -Include $VARLIST

以 PCL-1.11 為例，上述腳本運行結果如下

Name                           Value
----                           -----
OPENNI2_TOOLS                  C:\Program Files\OpenNI2\Tools
PCL_BOOST_INCLUDE              C:\Program Files\PCL_1_11_0\3rdParty\Boost\include\boost-1_73
PCL_BOOST_LIB                  C:\Program Files\PCL_1_11_0\3rdParty\Boost\lib
PCL_EIGEN_INCLUDE              C:\Program Files\PCL_1_11_0\3rdParty\EIGEN\eigen3
PCL_FLANN_INCLUDE              C:\Program Files\PCL_1_11_0\3rdParty\FLANN\include
PCL_FLANN_LIB                  C:\Program Files\PCL_1_11_0\3rdParty\FLANN\lib
PCL_QHULL_INCLUDE              C:\Program Files\PCL_1_11_0\3rdParty\QHULL\include
PCL_QHULL_LIB                  C:\Program Files\PCL_1_11_0\3rdParty\QHULL\lib
PCL_ROOT_INCLUDE               C:\Program Files\PCL_1_11_0\include\pcl-1.11
PCL_ROOT_LIB                   C:\Program Files\PCL_1_11_0\lib
PCL_VTK_INCLUDE                C:\Program Files\PCL_1_11_0\3rdParty\VTK\include\vtk-8.2
PCL_VTK_LIB                    C:\Program Files\PCL_1_11_0\3rdParty\VTK\lib

1.4 通過系統環境變量使用輔助路徑（非必須）

在 Visual Studio 中，項目的屬性引用宏變量可以直接訪問系統環境變量（注意，必須是系統環境變量，用戶環境變量是無法識別的，至少截至到 VS2019 是這樣的），因此，可以通過 PowerShell 直接自動設置系統環境變量的方式提供對 VS 的支持，腳本如下：


# Step1 檢查 PCL_ROOT, OPENNI2_REDIST64, OPENNI2_INCLUDE64, OPENNI2_LIB64 是否已設置
$CHECK_LIST=@("PCL_ROOT", "OPENNI2_REDIST64", "OPENNI2_INCLUDE64", "OPENNI2_LIB64")
foreach($VARNAME in $CHECK_LIST){
  if ([String]::IsNullOrEmpty([System.Environment]::GetEnvironmentVariable($VARNAME))){
    $message = "未設置" +$VARNAME +"變量，程序中斷"
    echo $message
    exit
  }
}

# Step2: 基礎路徑設置

$PCL_3RDPARTY_BOOST = ($env:PCL_ROOT + "\3rdParty\Boost")
$PCL_3RDPARTY_EIGEN = ($env:PCL_ROOT + "\3rdParty\EIGEN")
$PCL_3RDPARTY_FLANN = ($env:PCL_ROOT + "\3rdParty\FLANN")
$PCL_3RDPARTY_QHULL = ($env:PCL_ROOT + "\3rdParty\QHULL")
$PCL_3RDPARTY_VTK = ($env:PCL_ROOT + "\3rdParty\VTK")

# Step3: 設置系統環境變量

# 查找 OPENNI2 相關變量
$OPENNI2_ROOT = (Get-Item $env:OPENNI2_INCLUDE64).Parent.FullName
$OPENNI2_TOOLS = (Get-ChildItem -Directory -Filter "Tools" $OPENNI2_ROOT)[0].FullName

# 查找PCL相關變量
$PCL_ROOT_INCLUDE = (Get-ChildItem -Directory -Filter "pcl-*" ($env:PCL_ROOT + "/include"))[0].FullName
$PCL_BOOST_INCLUDE = (Get-ChildItem -Directory -Depth 2 -Filter "boost-*" $PCL_3RDPARTY_BOOST | ? {$_.Parent.BaseName -eq 'include' })[0].FullName
$PCL_EIGEN_INCLUDE = (Get-ChildItem -Directory -Filter "eigen*" $PCL_3RDPARTY_EIGEN)[0].FullName
$PCL_VTK_INCLUDE = (Get-ChildItem -Directory -Depth 2 -Filter "vtk-*" $PCL_3RDPARTY_VTK | ? {$_.Parent.BaseName -eq 'include' })[0].FullName
$PCL_QHULL_INCLUDE = (Get-ChildItem -Directory -Filter "include" $PCL_3RDPARTY_QHULL)[0].FullName
$PCL_FLANN_INCLUDE = (Get-ChildItem -Directory -Filter "include" $PCL_3RDPARTY_FLANN)[0].FullName

$PCL_ROOT_LIB = (Get-ChildItem -Directory -Filter "lib" $env:PCL_ROOT)[0].FullName
$PCL_BOOST_LIB = (Get-ChildItem -Directory -Filter "lib" $PCL_3RDPARTY_BOOST)[0].FullName
$PCL_VTK_LIB = (Get-ChildItem -Directory -Filter "lib" $PCL_3RDPARTY_VTK)[0].FullName
$PCL_QHULL_LIB = (Get-ChildItem -Directory -Filter "lib" $PCL_3RDPARTY_QHULL)[0].FullName
$PCL_FLANN_LIB = (Get-ChildItem -Directory -Filter "lib" $PCL_3RDPARTY_FLANN)[0].FullName


$VARLIST = @("OPENNI2_TOOLS", "PCL_BOOST_INCLUDE", "PCL_BOOST_LIB", "PCL_EIGEN_INCLUDE", "PCL_FLANN_INCLUDE", "PCL_FLANN_LIB", "PCL_QHULL_INCLUDE", "PCL_QHULL_LIB", "PCL_ROOT_INCLUDE", "PCL_ROOT_LIB", "PCL_VTK_INCLUDE", "PCL_VTK_LIB")

foreach($VARNAME IN $VARLIST){
  [System.Environment]::SetEnvironmentVariable($VARNAME, (Get-Variable -Name $VARNAME).Value, "Machine");
}

1.5 Path 路徑調整(非必須)

通過修改 PATH 路徑可以便于開發調試過程中引用對應的dll，而不需要專門進行copy操作。

環境變量	類型	操作類型	值
PATH	User	手動更新	%PCL_ROOT%\bin
PATH	User	手動更新	%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
PATH	User	手動更新	%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin
PATH	User	手動更新	%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\bin
PATH	User	手動更新	%PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin
PATH	User	手動更新	%OPENNI2_REDIST64%
PATH	User	手動更新	%OPENNI2_TOOLS%


# Step1 檢查 PCL_ROOT, OPENNI2_REDIST64, OPENNI2_INCLUDE64, OPENNI2_LIB64 是否已設置
$CHECK_LIST=@("PCL_ROOT", "OPENNI2_REDIST64", "OPENNI2_INCLUDE64", "OPENNI2_LIB64")
foreach($VARNAME in $CHECK_LIST){
  if ([String]::IsNullOrEmpty([System.Environment]::GetEnvironmentVariable($VARNAME))){
    $message = "未設置" +$VARNAME +"變量，程序中斷"
    echo $message
    exit
  }
}

# Step2: 基礎路徑設置
$OPENNI2_ROOT = (Get-Item $env:OPENNI2_INCLUDE64).Parent.FullName
$OPENNI2_TOOLS = (Get-ChildItem -Directory -Filter "Tools" $OPENNI2_ROOT)[0].FullName
$PCL_3RDPARTY_BOOST = ($env:PCL_ROOT + "\3rdParty\Boost")
$PCL_3RDPARTY_EIGEN = ($env:PCL_ROOT + "\3rdParty\EIGEN")
$PCL_3RDPARTY_FLANN = ($env:PCL_ROOT + "\3rdParty\FLANN")
$PCL_3RDPARTY_QHULL = ($env:PCL_ROOT + "\3rdParty\QHULL")
$PCL_3RDPARTY_VTK = ($env:PCL_ROOT + "\3rdParty\VTK")

# Step3 配置 PATH 環境變量

$PathList = $env:Path.Split(";");
$PathList_User = [System.Environment]::GetEnvironmentVariable("Path","User").Split(";");

$PCL_3RDPARTY_FLANN_bin = $PCL_3RDPARTY_FLANN + "\bin";
if( ! $PathList.Contains($PCL_3RDPARTY_FLANN_bin)){ $PathList_User += $PCL_3RDPARTY_FLANN_bin; }

$PCL_3RDPARTY_QHULL_bin = $PCL_3RDPARTY_QHULL + "\bin";
if( ! $PathList.Contains($PCL_3RDPARTY_QHULL_bin)){ $PathList_User += $PCL_3RDPARTY_QHULL_bin; }

$PCL_3RDPARTY_VTK_bin = $PCL_3RDPARTY_VTK + "\bin";
if( ! $PathList.Contains($PCL_3RDPARTY_VTK_bin)){ $PathList_User += $PCL_3RDPARTY_VTK_bin; }

if( ! $PathList.Contains($env:OPENNI2_REDIST64)){ $PathList_User += $env:OPENNI2_REDIST64; }
if( ! $PathList.Contains($OPENNI2_TOOLS)){ $PathList_User += $OPENNI2_TOOLS; }

[System.Environment]::SetEnvironmentVariable("Path", [String]::Join(";",$PathList_User),"User")

2. 基于 Visual Studio 2019 的環境搭建

如果直接進行項目初始化，則 方案 2 更加簡單穩定，方案1更適合于考慮用于對既有項目的改造指導

2.1 方案1：直接配置 Visual Studio 2019 項目

2.1.1 待配置清單

"項目屬性"->"VC++ 目錄"->"包含目錄"
"項目屬性"->"VC++ 目錄"->"庫目錄"
"項目屬性"->"C/C++"->"預處理器"->"預處理器定義"
"項目屬性"->"鏈接器"->"輸入"->"附加依賴項"

2.1.2 配置方法1：手動配置

通過前述方法（參考“配置輔助路徑”一節）獲取到相關的路徑后，按照以下配置清單，直接替換相應的變量為具體的值；
如果配置了系統環境變量（參考“通過系統環境變量使用輔助路徑（非必須）”一節），可以直接將環境變量作為宏變量引入，引用的方法為 $(環境變量名)，例如，PCL_ROOT_INCLUDE 這一變量，在配置中，可以直接引用為 $(PCL_ROOT_INCLUDE)；

配置清單

"項目屬性"->"VC++ 目錄"->"包含目錄"，添加以下項（相關值自行替換為對應值）

$(OPENNI2_INCLUDE64)
$(PCL_FLANN_INCLUDE)
$(PCL_QHULL_INCLUDE)
$(PCL_VTK_INCLUDE)
$(PCL_EIGEN_INCLUDE)
$(PCL_BOOST_INCLUDE)
$(PCL_ROOT_INCLUDE)

"項目屬性"->"VC++ 目錄"->"庫目錄"，添加以下項

$(PCL_FLANN_LIB)
$(PCL_QHULL_LIB)
$(PCL_VTK_LIB)
$(PCL_BOOST_LIB)
$(PCL_ROOT_LIB)
$(OPENNI2_LIB64)

"項目屬性"->"C/C++"->"預處理器"->"預處理器定義"，添加以下項

_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS

"項目屬性"->"鏈接器"->"輸入"->"附加依賴項"，添加以下項

# 從 PCL_ROOT 下遍歷 lib 文件并通過名稱過濾，由于文件過多，且需要考慮不同版本文件名不同，考慮使用 powershell 遍歷獲取文件清單
# 對 debug 模式，選用 debug 相關的 lib，文件名應當以 d 結尾或者包含 -gd- 字樣
Get-ChildItem -Filter "*.lib" -File -Recurse $env:PCL_ROOT | ? {$_.BaseName -like "*d" -or $_.BaseName -like "*-gd-*" } | % { echo $_.FullName}
Get-ChildItem -Filter "*.lib" -File -Recurse $env:OPENNI2_LIB64 | % { echo $_.FullName}

# 對 release 模式，選用 release 相關的 lib，文件名應當不以 d 結尾且不包含 -gd- 字樣
Get-ChildItem -Filter "*.lib" -File -Recurse $env:PCL_ROOT | ? { -not ($_.BaseName -like "*d" -or $_.BaseName -like "*-gd-*" )} | % { echo $_.FullName}
Get-ChildItem -Filter "*.lib" -File -Recurse $env:OPENNI2_LIB64 | % { echo $_.FullName}

2.1.3 配置方法2：通過 PowerShell 生成項目屬性表并導入

可在 Visual Studio 2019 解決方案窗口中，通過切換選項卡選擇“屬性管理器”，選擇項目后“添加現有屬性表”直接導入配置。

使用項目屬性表的優點有：

生成了項目屬性表文件后可以單獨保存、共享給相同機器（或相關的PCL版本、安裝路徑都一樣的其他機器）的不同項目進行共享；
項目屬性表支持自定義VS宏變量，因此可以在不設置系統環境變量的前提下（參考“通過系統環境變量使用輔助路徑（非必須）”一節）直接在配置中引用宏變量；
項目屬性表本質上為一個 XML 文件，因此可以使用 powershell 生成該屬性表，從而自適應不同的機器環境、安裝路徑、版本的需要。

使用項目屬性表的注意事項如下：

在導入項目屬性表后，如果在VS中對該項目屬性表進行了修改，修改內容會直接反饋到項目屬性表文件XML中；
在導入項目屬性表后，如果手動修改（含使用 powershell 重新生成）了屬性表XML文件，該變化無法在VS2019中直接自動同步，需要關閉并重啟VS2019以后才能看到更新值（原因我也不知道……）

生成項目屬性表代碼如下（基于Debug環境）：

$xmlPropertySheet = ([xml]::new())
$xmlPropertySheet.AppendChild($xmlPropertySheet.CreateXmlDeclaration("1.0", "utf-8", ""))

function CreateSection
{
    param (
        [string]$SectionName,
        [string]$SectionLabel,
        [string]$SectionText
    )
   
    $XMLSheet = $xmlPropertySheet
   
    $element = $XMLSheet.CreateElement($SectionName)
    if($SectionLabel)
    {
        $element.SetAttribute("Label",$SectionLabel)
    }
    if($SectionText){
      $element.InnerText=$SectionText
    }
    return $element
}
function CreateBuildMacro
{
    param(
       $ItemGroup,
       [string[]]$ListMacroName
    )
    $ListMacroName | % {
        $elementItemBuildMacro = (CreateSection -SectionName "BuildMacro")
        $elementItemBuildMacro.SetAttribute("Include", $_);
        $elementItemBuildMacro.AppendChild((CreateSection -SectionName "Value" -SectionText ('$('+$_+')')))
        $ItemGroup.AppendChild($elementItemBuildMacro)    
    }
}

# 檢查用戶環境變量、系統環境變量
# Step1 檢查 PCL_ROOT, OPENNI2_REDIST64, OPENNI2_INCLUDE64, OPENNI2_LIB64 是否已設置
$CHECK_LIST=@("PCL_ROOT", "OPENNI2_REDIST64", "OPENNI2_INCLUDE64", "OPENNI2_LIB64")
foreach($VARNAME in $CHECK_LIST){
  if ([String]::IsNullOrEmpty([System.Environment]::GetEnvironmentVariable($VARNAME))){
    $message = "未設置" +$VARNAME +"變量，程序中斷"
    echo $message
    exit
  }  
}


# 創建 Project 根目錄
$rootElement = $xmlPropertySheet.CreateElement("Project")
$rootElement.SetAttribute("ToolsVersion", "4.0")
$rootElement.SetAttribute("xmlns", "http://schemas.microsoft.com/developer/msbuild/2003")
$xmlPropertySheet.AppendChild($rootElement)
# 創建 Project.ImportGroup 節
$elementImportGroup = (CreateSection -SectionName "ImportGroup" -SectionLabel "PropertySheets")
$rootElement.AppendChild($elementImportGroup)

# 創建默認"用戶宏"節： Project.PropertyGroup
$elementPropertyGroup_UserMacros = (CreateSection -SectionName "PropertyGroup" -SectionLabel "UserMacros")
$rootElement.AppendChild($elementPropertyGroup_UserMacros)

# 將各個PCL相關路徑定義為宏變量：

$PCL_3RDPARTY_BOOST = ($env:PCL_ROOT + "/3rdParty/Boost")
$PCL_3RDPARTY_EIGEN = ($env:PCL_ROOT + "/3rdParty/EIGEN")
$PCL_3RDPARTY_VTK = ($env:PCL_ROOT + "/3rdParty/VTK")
$PCL_3RDPARTY_QHULL = ($env:PCL_ROOT + "/3rdParty/QHULL")
$PCL_3RDPARTY_FLANN = ($env:PCL_ROOT + "/3rdParty/FLANN")

# 設置 OPENNI2 相關變量
$OPENNI2_ROOT = (Get-Item $env:OPENNI2_INCLUDE64).Parent.FullName
$OPENNI2_TOOLS = (Get-ChildItem -Directory -Filter "Tools" $OPENNI2_ROOT)[0].FullName

# 設置PCL相關變量
$PCL_ROOT_INCLUDE = (Get-ChildItem -Directory -Filter "pcl-*" ($env:PCL_ROOT + "/include"))[0].FullName
$PCL_BOOST_INCLUDE = (Get-ChildItem -Directory -Depth 2 -Filter "boost-*" $PCL_3RDPARTY_BOOST | ? {$_.Parent.BaseName -eq 'include' })[0].FullName
$PCL_EIGEN_INCLUDE = (Get-ChildItem -Directory -Filter "eigen*" $PCL_3RDPARTY_EIGEN)[0].FullName
$PCL_VTK_INCLUDE = (Get-ChildItem -Directory -Depth 2 -Filter "vtk-*" $PCL_3RDPARTY_VTK | ? {$_.Parent.BaseName -eq 'include' })[0].FullName
$PCL_QHULL_INCLUDE = (Get-ChildItem -Directory -Filter "include" $PCL_3RDPARTY_QHULL)[0].FullName
$PCL_FLANN_INCLUDE = (Get-ChildItem -Directory -Filter "include" $PCL_3RDPARTY_FLANN)[0].FullName

$PCL_ROOT_LIB = (Get-ChildItem -Directory -Filter "lib" $env:PCL_ROOT)[0].FullName
$PCL_BOOST_LIB = (Get-ChildItem -Directory -Filter "lib" $PCL_3RDPARTY_BOOST)[0].FullName
$PCL_VTK_LIB = (Get-ChildItem -Directory -Filter "lib" $PCL_3RDPARTY_VTK)[0].FullName
$PCL_QHULL_LIB = (Get-ChildItem -Directory -Filter "lib" $PCL_3RDPARTY_QHULL)[0].FullName
$PCL_FLANN_LIB = (Get-ChildItem -Directory -Filter "lib" $PCL_3RDPARTY_FLANN)[0].FullName

$MACROLIST = @("PCL_3RDPARTY_BOOST", "PCL_3RDPARTY_EIGEN", "PCL_3RDPARTY_VTK", "PCL_3RDPARTY_QHULL", "PCL_3RDPARTY_FLANN", "OPENNI2_ROOT", "OPENNI2_TOOLS", "PCL_ROOT_INCLUDE", "PCL_BOOST_INCLUDE", "PCL_EIGEN_INCLUDE","PCL_VTK_INCLUDE", "PCL_QHULL_INCLUDE", "PCL_FLANN_INCLUDE", "PCL_ROOT_LIB", "PCL_BOOST_LIB", "PCL_VTK_LIB", "PCL_QHULL_LIB", "PCL_FLANN_LIB")


$MACROLIST | % {
    $elementPropertyGroup_UserMacros.AppendChild((CreateSection -SectionName $_ -SectionText (Get-Variable -Name $_).Value))
}

# 創建"VC++目錄"節： Project.PropertyGroup 
$elementPropertyGroup_vcppCategory = (CreateSection -SectionName "PropertyGroup")
$rootElement.AppendChild($elementPropertyGroup_vcppCategory)
# 創建 Project.PropertyGroup.IncludePath
$elementIncludePath = (CreateSection -SectionName "IncludePath" -SectionText '$(OPENNI2_INCLUDE64);$(PCL_FLANN_INCLUDE);$(PCL_QHULL_INCLUDE);$(PCL_VTK_INCLUDE);$(PCL_EIGEN_INCLUDE);$(PCL_BOOST_INCLUDE);$(PCL_ROOT_INCLUDE);$(IncludePath)')
$elementPropertyGroup_vcppCategory.AppendChild($elementIncludePath)
# 創建 Project.PropertyGroup.LibraryPath
$elementLibraryPath = (CreateSection -SectionName "LibraryPath" -SectionText '$(PCL_FLANN_LIB);$(PCL_QHULL_LIB);$(PCL_VTK_LIB);$(PCL_BOOST_LIB);$(PCL_ROOT_LIB);$(OPENNI2_LIB64);$(LibraryPath)')
$elementPropertyGroup_vcppCategory.AppendChild($elementLibraryPath)
# 創建 Project.ItemDefinitionGroup
$elementItemDefinitionGroup = (CreateSection -SectionName "ItemDefinitionGroup")
$rootElement.AppendChild($elementItemDefinitionGroup)
# 創建 Project.ItemDefinitionGroup.ClCompile
$elementClCompile = (CreateSection -SectionName "ClCompile")
$elementItemDefinitionGroup.AppendChild($elementClCompile)
# 創建 Project.ItemDefinitionGroup.ClCompile.PreprocessorDefinitions
$elementPreprocessorDefinitions = (CreateSection -SectionName "PreprocessorDefinitions" -SectionText '_SCL_SECURE_NO_WARNINGS;_CRT_SECURE_NO_WARNINGS;%(PreprocessorDefinitions)')
$elementClCompile.AppendChild($elementPreprocessorDefinitions)
# 創建 Project.ItemDefinitionGroup.Link
$elementLink = (CreateSection -SectionName "Link")
$elementItemDefinitionGroup.AppendChild($elementLink)
# 創建 Project.ItemDefinitionGroup.Link.AdditionalDependencies
$elementAdditionalDependencies = (CreateSection -SectionName "AdditionalDependencies" -SectionText '%(AdditionalDependencies)')
$elementLink.AppendChild($elementAdditionalDependencies)

Get-ChildItem -Filter "*.lib" -File -Recurse $env:PCL_ROOT | ? {$_.BaseName -like "*d" -or $_.BaseName -like "*-gd-*" } | % { $elementAdditionalDependencies.InnerText = $_.Name + ';' + $elementAdditionalDependencies.InnerText }
Get-ChildItem -Filter "*.lib" -File -Recurse $env:OPENNI2_LIB64 | % { $elementAdditionalDependencies.InnerText = $_.Name + ';' + $elementAdditionalDependencies.InnerText }

# 創建 Project.ItemGroup 節
$elementItemGroup = (CreateSection -SectionName "ItemGroup")
$rootElement.AppendChild($elementItemGroup)
CreateBuildMacro -ItemGroup $elementItemGroup -ListMacroName $MACROLIST

$xmlPath = "C:\Path\to\Project\PCL_CPP_VS_PropertySheet.props"
$xmlPropertySheet.Save($xmlPath)

2.2 方案2：通過 CMake 生成 Visual Studio 解決方案

假定 PCL 項目名稱 pcl_study
源碼文件將統一放置在 C:\myproject\source_code 路徑下

通過該方案生成 VS 項目后，項目中的源碼修改都會直接作用于 C:\myproject\source_code 路徑下的對應文件

2.2.2 CMake 文件準備

2.2.2.1 PCL 基本環境搭建

在 C:\myproject\source_code 下新建文件：

準備任意 c++ 代碼文件 demo.cpp，文件名不做限制，內容為隨意準備的可執行的 cpp 代碼即可；
準備 CMakeLists.txt，文件名不可修改，文件內容如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0 FATAL_ERROR)
project(pcl_study)
find_package(PCL 1.11 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(pcl_study demo.cpp)
target_link_libraries(pcl_study ${PCL_LIBRARIES})

cmake 代碼說明：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0 FATAL_ERROR): 定義了 cmake 支持的最低版本，本處使用 3.0
project(pcl_study): 定義了項目名稱為 pcl_study
find_package(PCL 1.11 REQUIRED)：定義了項目將自動在本地搜索 PCL 1.11 版本的相關庫文件路徑，并據此自動定義變量 ${PCL_INCLUDE_DIRS}、${PCL_LIBRARY_DIRS}、${PCL_DEFINITIONS}
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})：設置附加的包含目錄： PCL include 相關路徑
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})：設置附加Lib路徑目錄：PCL Lib相關路徑
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})：
add_executable(pcl_study demo.cpp)：設置將 demo.cpp 編譯為 pcl_study.exe
target_link_libraries(pcl_study ${PCL_LIBRARIES})：為 pcl_study.exe 綁定靜態鏈接庫

2.2.1.2 PCL + SQLite3 環境搭建

在項目中如果要調用 SQLite3，需要對項目進行設置，可以參考（基于 Visual Studio 在 C++ 環境中使用 SQLite3）。可以通過對 CMakeLists.txt 調整，自動為生成的項目添加部分設置。

假定 sqlite 相關文件都在 C:/reference/sqlitedll 路徑下

cmake_minimum_required(VERSION 3.0 FATAL_ERROR)
project(pcl_study)
find_package(PCL 1.11 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
include_directories(C:/reference/sqlitedll)
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(pcl_study demo.cpp)
target_link_libraries(pcl_study ${PCL_LIBRARIES})
target_link_libraries(pcl_study C:/reference/sqlitedll/sqlite3.lib)

完成項目生成后，則只需要添加生成后自動復制 dll 這一步設置即可

2.2.2 生成項目文件

2.2.2.1 方法1. 使用 cmake gui 進行生成

安裝 CMAKE 后運行 cmake-gui

cmake-gui.png

直接手動選擇源碼路徑和生成的目標路徑后，點擊生成(generate)即可

2.2.2.2 方法2. 使用 cmake 命令行進行生成

啟動 powershell或 cmd

# 說明：
#   -S 參數表示源代碼以及cmakelists文件所在路徑
#   -B 參數表示要生成的項目文件路徑，如果路徑不存在，會自動創建
#   -Wno-dev 表示隱藏警告信息
cmake -S 'C:\myproject\source_code' -B 'C:\myproject\solution' -Wno-dev

生成后即可通過VS打開 C:\myproject\solution\pcl_study.sln 進行進一步設置和開發

3. 調試時項目的運行

3.1 開發環境下

利用配置 Path 環境變量實現目的（參考配置環境變量一節）
也可以通過 "項目屬性"->"VC++ 目錄"->"可執行文件目錄"中添加上述Path相關路徑來實現

3.2 生產環境下

由于運行時需要調用PCL相關dll，當前暫時使用暴力的方式，將PCL相關dll直接全部復制到目標文件夾，可以使用 powershell 運行如下代碼：

Get-ChildItem -R -File $env:PCL_ROOT|?{$_.Extension -eq ".dll"}|%{ cp $_.FullName D:\Path\to\your\project\x64\Release\}

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PCL在VS2019下配置C++開發環境

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參考鏈接

1. 前置條件

1.1 安裝必要軟件

1.2 環境變量檢查

1.3 配置輔助路徑

1.4 通過系統環境變量使用輔助路徑（非必須）

1.5 Path 路徑調整(非必須)

2. 基于 Visual Studio 2019 的環境搭建

2.1 方案1：直接配置 Visual Studio 2019 項目

2.1.1 待配置清單

2.1.2 配置方法1：手動配置

2.1.3 配置方法2：通過 PowerShell 生成項目屬性表并導入

2.2 方案2：通過 CMake 生成 Visual Studio 解決方案

2.2.1 cmake 軟件的下載

2.2.2 CMake 文件準備

2.2.2.1 PCL 基本環境搭建

2.2.1.2 PCL + SQLite3 環境搭建

2.2.2 生成項目文件

2.2.2.1 方法1. 使用 cmake gui 進行生成

2.2.2.2 方法2. 使用 cmake 命令行進行生成

3. 調試時項目的運行

3.1 開發環境下

3.2 生產環境下

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PCL在VS2019下配置C++開發環境

參考鏈接

1. 前置條件

1.1 安裝必要軟件

1.2 環境變量檢查

1.3 配置輔助路徑

1.4 通過系統環境變量使用輔助路徑（非必須）

1.5 Path 路徑調整(非必須)

2. 基于 Visual Studio 2019 的環境搭建

2.1 方案1：直接配置 Visual Studio 2019 項目

2.1.1 待配置清單

2.1.2 配置方法1：手動配置

2.1.3 配置方法2：通過 PowerShell 生成項目屬性表并導入

2.2 方案2：通過 CMake 生成 Visual Studio 解決方案

2.2.1 cmake 軟件的下載

2.2.2 CMake 文件準備

2.2.2.1 PCL 基本環境搭建

2.2.1.2 PCL + SQLite3 環境搭建

2.2.2 生成項目文件

2.2.2.1 方法1. 使用 cmake gui 進行生成

2.2.2.2 方法2. 使用 cmake 命令行進行生成

3. 調試時項目的運行

3.1 開發環境下

3.2 生產環境下

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