服務(services)是節點之間通訊的另一種方式。服務允許節點發送請求(request ) 并獲得一個響應(response)

使用 rosservice

rosservice 可以很輕松的使用 ROS 客戶端/服務器框架提供的服務。rosservice 提供了很多可以在topic 上使用的命令,可以通過下列命令查看:
rosservice -h
rosservice list
輸出可用服務的信息,如打開 turtlesim_node:
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosservice list
可以查看到 turtlesim 節點提供的服務:重置(reset), 清除(clear), 再生(spawn), 終止(kill)
等。

• 1.1 rosservice type
  輸出服務類型 使用方法:
  rosservice type [service]
  我們來看看 clear 服務的類型:
  rosservice type clear
  結果顯示 std_srvs/Empty,即服務的類型為空(empty),這表明在調用這個服務是不需要參數(比如,請求不需要發送數據,響應也沒有數據)。
• 1.2 rosservice call
  使用方法:
  rosservice call [service] [args]
  因為服務類型是空,所以進行無參數調用:
  rosservice call clear
  正如我們所期待的,服務清除了 turtlesim_node 的背景上的軌跡。
  對于帶參數的服務,比如再生(spawn)服務:
  rosservice type spawn| rossrv show
  根據結果這個服務可以在給定的位置和角度生成一只新的烏龜。名字參數是可選的,這里我們不設具體的名字,讓 turtlesim 自動創建一個。
  rosservice call spawn 2 2 0.2 ""

2，使用 rosparam

rosparam 能夠存儲并操作 ROS 參數服務器(Parameter Server)上的數據。參數服務器能夠存儲整、型、浮點、布爾、字符串、字典和列表等數據類型。rosparam 使用 YAML 標記語言的語法。

• 2.1 rosparam list
  列出參數名,執行此命令
  可以看到 turtlesim 節點在參數服務器上有 3 個參數用于設定背景顏色,下列通過 set 參數來改變背景色
• 2.2 rosparam set, rosparam get
  用法:rosparam set [param_name]和rosparam get [param_name]
  如使用 rosparam set 修改背景顏色的紅色通道:（rgb）
  rosparam set background_r 150
  上述指令修改了參數的值,現在我們調用清除服務使得修改后的參數生效:
  rosservice call clear
  再來使用 param get 查看參數服務器上的參數值 —— 獲取背景的綠色通道的值:
  rosparam get background_g
  特別地,如果想顯示參數服務器上的所有內容,可以執行下面命令rosparam get parameter_name例如：rosparam get /background_r如果想存儲這些信息以備今后重新讀取。這通過 rosparam 的 dump, load 參數很容易就可以實現。
• 2.3 rosparam dump, rosparam load
  使用方法:
  rosparam dump [file_name]
rosparam load [file_name] [namespace]
  現在我們將所有的參數寫入 params.yaml 文件:
  rosparam dump params.yaml
  甚至可以將 yaml 文件重載入新的命名空間,比如說 copy 空間:
  rosparam load params.yaml copy
  通過 rosparam get 命令來驗證:
  rosparam get copy/background_b

使用 rqt_console 和 roslaunch

1. 使用 rqt_console 和 rqt_logger_level
   rqt_console 屬于 ROS 日志框架(logging framework)的一部分,用來顯示節點的輸出信息。
   rqt_logger_level 允許我們修改節點運行時輸出信息的日志等級(logger levels )(包括DEBUG、WARN、INFO 和 ERROR)。
   現在讓我們來看一下 turtlesim 在 rqt_console 中的輸出信息,同時在 rqt_logger_level 中修改日志等級。在啟動 turtlesim 之前先在另外兩個新終端中運行 rqt_console 和 rqt_logger_level:

roscore
rosrun rqt_console rqt_console
rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

會看到彈出的兩個窗口 rqt_console , rqt_logger_level。

2. 使用 roslaunch
   roslaunch 可以用來啟動定義在 launch 文件中的多個節點。
   用法:
   roslaunch [package] [filename.launch]
   先切換到 hello_test 程序包目錄下:

cd ~/test/devel
source setup.bash # 執行 devel 里的 setup.bash 腳本將這geworkspace 的信息配置到環境里面
roscd hello_test
然后創建一個 launch 文件夾:
mkdir launch
cd launch

3. Launch 文件
   現在我們來創建一個名為 turtlemimic.launch 的 launch 文件并復制粘貼以下內容到該文件里面:

<launch> 
  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group> 
  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>
 
   <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
     <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
     <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node> 
 </launch>

4. 使用 roslaunch
   現在通過 roslaunch 命令來啟動 launch 文件:
   roslaunch hello_test turtlemimic.launch
   現在將會有兩個 turtlesims 被啟動,然后我們在一個新標簽頁中使用 rostopic 命令發送速度設定消息:
   rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0,0.0, -1.8]'
   會看到兩個 turtlesims 會同時開始移動,雖然發布命令只是給turtlesim1 發送了速度設定消息。
   

也可以通過 rqt_graph 來更好的理解在 launch 文件中所做的事情。運行rqt并在主窗口中選擇rqt_graph：
運行rqt_graph