說明
介紹樹莓派3安裝ubuntu mate16.04+kinetic之后，再源碼安裝Turtlebot
系統(tǒng)安裝
安裝ubuntu mate16.04+kinetic
參考樹莓派3debs安裝ROS環(huán)境(ubuntu mate 16.04+kinetic)
設置擴展空間,參考樹莓派3-配置-根分區(qū)擴展到整張SD卡
增加SWAP，參考樹莓派3-配置-擴展SWAP
turtlebot安裝
安裝準備
$ sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-kinetic-ros
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
分別建立三個工作空間rocon，kobuki，turtlebot，下載和編譯源碼
建立rocon目錄，下載和編譯，rocon都有對應的kinetic版本
$ mkdir ~/rocon
$ cd ~/rocon
$ wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/kinetic/rocon.rosinstall
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ catkin_make
如果wstool更新失敗，可以重新更新：
$ wstool update -t src
建立kobuki目錄，下載和編譯.
kobuki使用kinetic的版本下載會失敗，先用indigo版本生成下載的rosinstall文件，再修改對應包為kinetic版本
$ mkdir ~/kobuki
$ cd ~/kobuki
$ wget https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall
$ vim kobuki.rosinstall #參照kobuki.rosinstall文件內容，修改后在進行。
$ wstool init src -j5 kobuki.rosinstall
$ source ~/rocon/devel/setup.bash
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ catkin_make
kobuki.rosinstall 文件為：
# THIS IS AN AUTOGENERATED FILE, LAST GENERATED USING wstool ON 2016-12-08
- git:
local-name: kobuki
uri: https://github.com/yujinrobot/kobuki.git
version: kinetic
- git:
local-name: kobuki_core
uri: https://github.com/yujinrobot/kobuki_core.git
version: kinetic
- git:
local-name: kobuki_desktop
uri: https://github.com/yujinrobot/kobuki_desktop.git
version: kinetic
- git:
local-name: kobuki_msgs
uri: https://github.com/yujinrobot/kobuki_msgs.git
version: kinetic
- git:
local-name: yocs_msgs
uri: https://github.com/yujinrobot/yocs_msgs.git
version: release/0.6-kinetic
- git:
local-name: yujin_ocs
uri: https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs.git
version: kinetic
建立turtlebot目錄，下載和編譯.
turtlebot使用kinetic的版本下載會失敗，先用indigo版本生成下載的rosinstall文件，再修改對應包為kinetic版本，沒有kinetic版本的保持為indigo版本
$ mkdir ~/turtlebot
$ cd ~/turtlebot
$ wget https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall
$ vim turtlebot.rosinstall #參照turtlebot.rosinstall文件內容，修改后在進行。
$ wstool init src -j5 turtlebot.rosinstall
$ source ~/kobuki/devel/setup.bash
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ catkin_make
turtlebot.rosinstall文件內容:
# THIS IS AN AUTOGENERATED FILE, LAST GENERATED USING wstool ON 2016-12-08
- git:
local-name: turtlebot
uri: https://github.com/turtlebot/turtlebot.git
version: kinetic
- git:
local-name: turtlebot_apps
uri: https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps.git
version: indigo
- git:
local-name: turtlebot_create
uri: https://github.com/turtlebot/turtlebot_create.git
version: indigo
- git:
local-name: turtlebot_create_desktop
uri: https://github.com/turtlebot/turtlebot_create_desktop.git
version: kinetic
- git:
local-name: turtlebot_interactions
uri: https://github.com/turtlebot/turtlebot_interactions.git
version: indigo
- git:
local-name: turtlebot_msgs
uri: https://github.com/turtlebot/turtlebot_msgs.git
version: indigo
- git:
local-name: turtlebot_simulator
uri: https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git
version: indigo
環(huán)境設置
【kobuki平臺】
# 設置udev規(guī)則使得電腦自動識別kobuki串口，無需每次用chmod賦權限
$ . ~/turtlebot/devel/setup.bash
$ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
# 如果你使用Kinect作為3D傳感器就設置一下TURTLEBOT_3D_SENSOR
$ echo"export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect">> ~/turtlebot/devel/setup.sh
$ source ~/turtlebot/devel/setup.bash
#將Turtlebot空間設置為默認空間，以后可以不用每次運行source命令
$ echo"source ~/turtlebot/devel/setup.bash">> ~/.bashrc
接下來說一下電池變量
# 運行turtlebot_dashboard查看Turtlebot運行狀態(tài)
$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch$ roslaunch turtlebot_dashboard turtlebot_dashboard.launch
# 如果看到上面面板上的筆記本電池能夠顯示電量就不用專門設置下面的電池環(huán)境變量了,如果無法正常顯示電量的話需要設置以下變量
$ echo "export TURTLEBOT_BATTERY=/proc/acpi/battery/BAT1">> ~/turtlebot/devel/setup.sh
$ source ~/turtlebot/devel/setup.bash
如果顯示找不到/proc/acpi/battery/BAT1?說明電池文件不在這個位置?
Linux內核版本<= kernel 2.6的系統(tǒng)電池文件位置應該在/proc/acpi/battery/?名字有可能是BAT0或者BAT1?
Linux內核版本是kernels 3.0+的系統(tǒng)，電池文件在/sys/class/power_supply/?文件夾下，名字有可能是BAT0?或者BAT1?所以?TURTLEBOT_BATTERY=/sys/class/power_supply/BAT0?或者TURTLEBOT_BATTERY=/sys/class/power_supply/BAT1?
最簡單辦法是在系統(tǒng)/?目錄下搜索BAT0?或者BAT1?文件，從而確認TURTLEBOT_BATTERY?的值
[create平臺】?
修改~/.bashrc文件，這樣每次啟動都將自動設置這些環(huán)境變量，否則每次都要用export命令逐個添加這些環(huán)境變量。?
先打開.bashrc文件：
$ gedit ~/.bashrc
再在文件末尾添加如下語句：?
（我的移動機器人平臺是turtlebot一代：IRobot Create+Kinect）
# For a source installation
source~/turtlebot/devel/setup.bash
# Export the turtlebot variables
export TURTLEBOT_BASE=create
export TURTLEBOT_STACKS=circles
export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect
export TURTLEBOT_SERIAL_PORT=/dev/ttyUSB0
到這里就安裝完成了。?
可以以最小模式運行turtlebot機器人測試一下是否安裝成功，如果環(huán)境變量配置正確，下面命令中的單詞輸入一部分之后按下Tab鍵是可以自動補全該單詞的。
$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
安裝kinect驅動
$ sudo apt-get install ros-kinetic-openni-* ros-kinetic-openni2-* ros-kinetic-freenect-*
測試turtlebot
（1）kobuki測試
運行 roscore
$roscore
將turtlebot 的 USB 連接上 PC，新開一個 terminal 運行下面命令。
$roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
啟動鍵盤控制節(jié)點，新開一個 terminal執(zhí)行下面命令，執(zhí)行完畢按照上面
提示控制 kobuki 移動。
$roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
（2）kinect測試
首先需要確認你的機器人的 kobuki 和 Kinect 已經正常連接。當然你可以
先初始化機器人。
$roscore
#查看kinect采集圖像
$roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch
$rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
#利用kinect跟蹤
$roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
啟動跟隨，檢測機器人能否進行目標跟隨。
$roslaunch turtlebot_follower follower.launch
參考鏈接：
http://www.ncnynl.com/archives/201612/1148.html
https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/49386953
