ORB（ORiented Brief）
選取特征點：
特征點的檢測原理基于特征點周圍打圖像灰度值，如果檢測候選特征點周圍一圈的像素值與該特征點的灰度值差別較大，則視該點為特征點。特征點選取 ，此種特征點的選取方法較簡單。
對特征點進行描述：ORB中采用的是BRIEF算法來對一個特征點進行描述。
以一定模式選取點對，然后定義某種操作產生描述子特征描述子
注：理想的特征描述子應該具有尺度，旋轉，明暗等不變性。即在這些條件發生變化的情況下，依然能夠得到相同的特征描述。
為了使其有旋轉不變性，當圖像進行旋轉的同時，需要將坐標系也進行相應的旋轉，這樣使得進行旋轉后仍能有相同的特征描述子。如下圖
