項目中遇到問題在turtlebot中需要將激光雷達旋轉(zhuǎn)一定位置放置，這時需要重建激光雷達的frame_id坐標系與base_link的關(guān)系。
查看tf坐標樹關(guān)系
rosrun tf view_frames
查看frames.pdf
map --> odom --> base_footprint --> base_link --> orher links
增加雷達坐標系lidar_link 與 base_link關(guān)聯(lián)
在lidar的launch啟動文件中增加：
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="lidar_tf_broadcaster" args="0.1 0 0.4 0 0 3.14 base_link lidar_back_link 100" />
其中 args="0.1 0 0.4 0 0 3.14 base_link lidar_back_link 100" ：
static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms
其中 x y z 是 x y z 的坐標
** yaw pitch roll 是 繞 z旋轉(zhuǎn)弧度角，繞y旋轉(zhuǎn)弧度角，繞x旋轉(zhuǎn)弧度角 **
frame_id child_frame_id period_in_ms 父坐標系，子坐標系，發(fā)布間隔（ms）
上圖是指的 z方向增加0.4m ， x增加0.1m 繞x旋轉(zhuǎn)180°
其中注意 yaw pitch roll 不要弄錯，可以通過rviz查看， 紅色是x ， 綠色是y， 藍色是z
