一.安裝開發(fā)環(huán)境

必裝：

• Keil MDK （推薦最新版本MDK5.26，安裝后需要和諧，不懂請百度）
• Git for Windows （代碼管理工具）
• GitHub Desktop （Github桌面版圖形化軟件，配合git使用）

可選：

• Astyle （代碼格式化工具，配合MDK使用）

• Jlink驅(qū)動 （如果使用Jlink調(diào)試器，需要安裝該驅(qū)動，建議安裝5.x版本）

二.源碼下載及編譯

安裝好開發(fā)工具后，便可以從github上下載最新版本的飛控代碼，編譯，然后燒寫固件到飛控里了（注意飛控板在生產(chǎn)時(shí)已燒好程序）。

具體步驟參考此篇教程：飛控代碼下載與編譯

三.使用天穹地面站校準(zhǔn)飛控傳感器

拿到飛控后，首先需要進(jìn)行以下校準(zhǔn)：

• 陀螺儀校準(zhǔn)

• 加速度計(jì)校準(zhǔn)

• 水平校準(zhǔn)

• 羅盤校準(zhǔn)

飛控板上帶有硬件恒溫，建議等待溫度穩(wěn)定后，再進(jìn)行校準(zhǔn)。而且前三個(gè)校準(zhǔn)每個(gè)飛控只需要進(jìn)行一次，后續(xù)無需再次校準(zhǔn)。

地面站軟件的下載及使用：天穹地面站——專為飛控研發(fā)而生

四.飛控硬件接口說明

飛控板正面

飛控板背面

五.飛控安裝

1.安裝飛控

建議將飛控安裝在機(jī)架的正中心，使用3M膠將飛控盒子貼在上面即可。如有減震需求，也可以使用具有彈性的減震棉，但不宜過軟，使傳感器信號延遲過大，飛機(jī)將無法正常飛行。

飛控安裝方向： 飛控默認(rèn)安裝方向以飛控PCB板上的箭頭朝向?yàn)闇?zhǔn)，箭頭方向應(yīng)與機(jī)頭朝向一致。

2.安裝GPS

飛控附帶的GPS模塊上集成了Ublox-M8雙頻GPS接收機(jī)和地磁傳感器，原則上該模塊需要遠(yuǎn)離干擾源（GPS信號干擾與磁場干擾），最好架高安裝。

GPS安裝方向：由于地磁傳感器的方向在代碼中已確定，需要安裝規(guī)定方向來安裝GPS模塊，如下圖所示（箭頭方向?yàn)闄C(jī)頭朝向）：

GPS安裝方向示意圖

3.電調(diào)接線

目前飛控支持三種電機(jī)安裝方式：X型四軸、X型六軸、X型八軸，默認(rèn)使用X型四軸布局，如需要使用另外兩種，需要自行更改代碼中的宏定義（后續(xù)支持使用地面站軟件進(jìn)行設(shè)置）。

其中X型四軸與X型六軸的接線方式如下圖所示。

X型四軸

X型六軸

4.遙控器接收機(jī)接線

飛控僅支持SBUS和PPM信號輸入，請使用帶有這兩種輸出的遙控器接收機(jī)。如下圖所示，使用三根線（地，電源，信號線）將接收機(jī)連接至飛控的RC輸入端口即可。

接收機(jī)

六.飛行前檢查