4 cyber Reader接收數據
cyber收發數據有幾種類型：進程內，進程間，跨主機。進程間的收發基于共享內存，跨主機的收發基于fastrtps網路庫。這里以進程間的場景為例說明。
ShmReceiver基于共享內存實現Reciever接口，它委托ShmDispatcher從共享內存讀取數據。
DataDispatcher/DataVisitor及相關類，實現一寫多讀的生產/消費模式。ShmReceiver讀取的數據，會復制到DataDispatcher的環形緩存，這個緩存由DataVisitor提供。（ReceiverManager負責將DataDispatcher連接到receiver）。
每個Reader實例創建一個DataVisitor實例，并向DataDispatcher注冊它。DataVisitor的環形緩存是在構造函數創建的。
Reader通過指定的回調函數接收消息。Reader通過RoutineFactory創建了一個協程，從DataVisitor讀取消息，然后調用這個回調函數。這樣Reader就收到消息了。
4.1 ConditionNotifier與MulticastNotifier
NotifierBase用于一組數據的生產/消費通知，這里一個數據單元稱作block。也
就是，當寫入一個block完成時，writer會通知一個或一組reader。
- 虛擬成員函數 Notify()用于通知，Listen()用于得到通知。
作為NotfiBase的派生類，ConditionNotifier和MutlicastNotifier的區別是，前者通知一個消費者，后者通知所有消費者。
ConditionNotifier基于共享內存實現。
- 成員key_ 是基于”/apollo/cyber/transport/shm/notifier”的hash值，用于創建共享內存
- 成員managed_shm_指向創建的共享內存，其中存放一組Indicator實例，也就是成員indicator_。Indicator保存block信息，如host_id_、channel_id、block_index_等。
MulticastNotifier基于udp組播實現。
+notifier_fd_是socket fd，使用組播地址239.255.0.100/8888。
4.2 Segment
基于共享內存的通信使用Segment傳輸數據，每個channel一個Segment實例。
- 成員channel_id_是channel id
- 成員managed_shm_ 是共享內存塊。成員state_ 和blocks_在managed_shm_分配，分別保存meta信息和block數據。每個block一塊數據。
- 如果共享內存塊還沒創建，OpenOrCreate()創建它，如果已經創建了，OpenOnly()打開它。
- 成員函數AcquireBlockToWrite()/ReleaseWrittenBlocks()用于寫block，AcquireBlockToRead()/ReleaseReadBlock()用于讀block。
XsiSegment和PosixSegment的區別是創建共享內存塊managed_shm_ 的方式不同。
SegmentFactory根據配置文件的選項創建XsiSegment/PosixSegment實例。
4.3 Dispatcher / ListenserHandler
ListenerHandlerBase定義了消息通知接口，ListenerHandler基于Signal實現這個接口。
- 成員signal_ 是Signal實例。成員函數Connect()將指定回調函數連接到signal_ 上，以便得到通知。
- 成員signal_conns_ 是從某種類型id到Signal實例的映射。
- 成員函數Run()使用給定的消息，調用signal_中的回調函數。
Dispatcher從傳輸層接收消息，并向上層派發。
- 成員msg_listeners_ 是從channel_id到ListenserHandleBase（實際上就是ListenerHandler）實例的映射。
- 成員函數AdListener()/RemoveListner()注冊指定的回調函數。它在msg_listeners_查找MessageListener實例，如果沒有就增加一個新的；將回調函數連接MessageListener的成員signal_上。這樣當MessageListener::Run()放入消息時，回調函數會被調用。
4.4 ShmDispatcher
ShmDispatcher基于共享內存實現Dispatcher接口。
- 成員host_id_是本地主機id。
- 成員segments_ 是從channel_id到Segement實例的映射。從segments_獲取消息數據，一個channel有一個Segment。成員函數AddSegment()向segments增加Segment實例。
- 當某個channel的Segment有消息到達時，可以從成員notifier_得到通知。notifier_負責多個channel。
- 注意ShmDispatcher有自己版本的AddListener()，使用模板參數Message。其中定義定義了一個將Message適配到ReadableBlock的函數。后面這個函數使用模板參數ReadableBlock調用Dispatcher::AddListener()。
- 成員thread_是接收消息的線程。它等待成員notifier_ 的通知；根據得到的channel調用ReadMessage()。
- 在ReadMessage()中，從相應channel的Segment獲取ReadableBlock類型數據，從數據中反序列化，得到MessageInfo信息（沒有數據部分），調用OnMessage()。
- 在OnMessage()中，從msg_listeners_中找到相應channel_id的ListenerHandler實例，調用ListenerHandler::Run()；從msg_listeners_找到對應channel的ListenerHandler實例，然后調用功能ListenerHandler::Run()。這樣之前ShmDispatcher::AddListener()中定義的適配函數會被調用。
- 這個適配函數從ReadableBlock解析出Message，然后調用使用者的回調函數。
4.5 Receiver
Receiver負責接收消息。
- 成員函數OnNewMessage()在消息到達被調用，然后它會調用成員msg_listener_。后者由使用者通過Receiver構造函數指定。
- 虛擬成員函數Enable()開始接收消息，Disable()停止接收消息。派生類一般在這里注冊/反注冊OnNewMessage()。
4.6 ShmReceiver
ShmReceiver基于共享內存實現Receiver接口，它將主要工作委托給ShmDispatcher。
- 成員dispatcher_ 是ShmDispatcher實例。
- ShmReceiver定義了自己版本的Enable()/Disable()，以便把Receiver::OnNewMessage()加入到dispatcher_的監聽者隊列中。當dispatcher_收到消息時，OnNewMessage()會調用使用者的回調函數。這個回調函數在ShmReceiver/Receiver的構造函數中指定。
4.7 HybridReceiver
HybridReceiver是混合型Receiver實例，它實際上是將工作委托給自己的成員去處理，這些成員其他基本類型的Receiver，如ShmReceiver。
4.8 Transport
Transport負責根據指定的Mode創建Receiver/Transmiter實例。
4.9 cyber如何使用DataVisitor向多個Reader推送消息
DataVisitor在cyber中的使用場景如下：
- 在全局函數CreateRoutineFactory()中，創建RoutineFactory的實例。它的成員create_routine是函數指針，成員data_visitor_是DataVisitor實例。如前面介紹DataVisitor時所述，它的成員notifier_是一個回調函數。
- 用這個RoutineFactory實例作為參數，調用Scheduler::CreateTask()。
- 創建CRoutine實例，協程處理函數設置為RoutineFactory::create_routine，
- 定義一個函數，將它設置為RoutineFactory.data_visitor_.notifier_。
當消息到達時，DataDispatcher::dispatch()被調用，消息保存到成員buffer_中；同時成員notifier_被調用，這個回調函數會通知Scheduler更新當前協程的等待狀態，進入可調度狀態；如果協程的處理線程處于等待狀態，還會喚醒它。
-
回到RoutineFactory::create_routine的實現。這個函數在一個for()循環中，
- 調用DataVisitor::TryFetch()，嘗試從成員buffer_ 獲取消息。如果有消息，則調用用戶提供的回調函數；如果沒有，則調用CRoutine::Yield()，協程放棄剩余的時間片，進入等待。
對于Reader，它在Reader::Init()中定義了一個回調函數。這樣Reader實例就得到了消息。
4.10 ReceiverManager
ReceieverManager基于Transport創建Receiver實例。這里定義了一個函數綁定到Receiver實例上。當消息到達時，調用DataDispatcher::Dispatch()推送它，保存到DataVisitor實例中。
5 cyber Writer發送數據
cyber收發數據有幾種類型：進程內，進程間，跨主機。進程間的收發基于共享內存，跨主機的收發基于fastrtps網路庫。這里以進程間的場景為例說明。
5.1 Transmitter
Transmitter負責發送消息。
- 成員函數Transmit()發送消息。
- 虛擬成員函數Enable()使能發送消息，Disable()停止發送消息。
5.2 ShmTrasmitter
ShmTransmitter基于共享內存實現Transmitter接口。
- 成員channel_id_ 是channel id
- 成員segment_ 是Segment實例，數據寫入這里。
- 成員notifer_是Notifier實例，用于通知對端數據準備好了。
5.3 HybridTransmitter
HybridTransmitter是混合型Transmitter實例，它實際上是將工作委托給自己的成員去處理，這些成員其他基本類型的Transmitter，如ShmTransmitter。
6 cyber 跨主機收發數據的場景
前面以進程間的場景說明了cyber如何收發數據，這里說明跨主機收發數據的場景。
RtpsDispatcher派生自Dispatcher，負責從fastrtps接收指定channel的消息，然后派發給上層的DataDispatcher/DataVisitor實例，進而被Reader接收。
- 成員participant是Participant實例。
- 成員 subs_是一個從channel id到Subcriber實例的映射。Subriber的成員包括fastrtps_Subscriber和SubListener實例，用于監聽fastrtps上指定channel。
RtpsTransmitter派生自Transmitter，負責通過fastrtps發送指定channel的消息。消息發送之前，會先序列化成字符串。
- 成員participant是Participant實例。
- 成員publisher_ 是fastrtps_Publisher實例。
7 cyber 收發消息的底層消息
進程間通信時，ShmTransmitter/ShmDispatcher傳輸的消息單元是ReadableBlock/WritableBlock；跨主機通信時，RtpsTranmistter/RtpsDispatcher傳輸的消息單元是UnderlayMessage。
MessageInfo中保存發送端的Id，消息序列號等。傳輸時需要它來標記消息。
8 cyber跨主機收發數據的qos
cyber可以在配置文件cyber/conf/cyber.conf中，給跨主機通信設置質量保證選項。
這些選項讀入后保存在RoleAttributes的成員qos_profle中，這是一個QosProfile實例。
當創建fastrtps_Subscriber/fastrtps_Publisher時，這些選項會作為創建的參數傳入。
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