安裝好ros配置后
首先確保roscore已經(jīng)運(yùn)行, 打開(kāi)一個(gè)新的終端：
$ roscore
請(qǐng)?jiān)谝粋€(gè)新的終端中運(yùn)行：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
我們也需要通過(guò)鍵盤(pán)來(lái)控制turtle的運(yùn)動(dòng)，請(qǐng)?jiān)谝粋€(gè)新的終端中運(yùn)行：
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
這樣我們的小烏龜就會(huì)在鍵盤(pán)控制下運(yùn)動(dòng)
turtlesim_node 節(jié)點(diǎn)和 turtle_teleop_key 節(jié)點(diǎn)之間是通過(guò)一個(gè) ROS 話題來(lái)互相通信的。turtle_teleop_key 在一個(gè)話題上發(fā)布按鍵輸入消息，而 turtlesim 則訂閱該話題以接收該消息。
