我與機器人(17)

? 今天我開始了專業學習的第17回。專業學習現在成了我每天最重要的事,因而都是每天最先完成的。我擔心如果不先學好專業,而是選擇將其往后拖的話,就很難保證在當天接下來的時間里我是否還會再有機會和精力學了。同時,現在如果我起床后不能盡快進入專業學習的話,我就會變得很焦慮,因為擱的越久,變量就越多。

? 同樣,在學習專業之前,先要給自己決定好三個聚焦點:

1.一張聯系卡片。

2.和其他知識進行聯系。

3.我怎么教?

我想以后的三個聚焦點也應該就是這樣了。

我先完成了昨天所學知識的思維導圖,同時也是作為一種復習。

整個小結講的基本要素方面的知識都是以公式為主,我便利用前三個比較簡單且具有代表性的三個要素總結出一般規律,后幾個則主要用照片的形式記錄,并標明重點。最后一個高次項感覺過于復雜,暫時實用性不高,所以也就忽略了。

伝達関數とラプラス変換 (transfer function and Laplace transformation)

? 伝達関數 時間領域の入力および出力をラプラス変換することによって得られる。 (簡単な形)

s-領域関數(function of complex variable) t-領域関數(time domain function)


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ラプラス変換 伝達関數を導く(みちびく)

信號の流れが要素を通して、どのように変換されるのか、あるいはどうように伝わっていくのか

f(t)のラプラス変換  \int_{0}^{∞} f(t)e^(-st)dt? F(s)=L[f(t)]

表3.2の(4)と(6)は利用度の高い定理

s 線形作用素

逆ラプラス変換

微分方程式の解法の手順

(1)初期値を代入し、微分方程式の両辺をラプラス変換し、代數方程式を得る

(2)(1)で求めたい変數について解く

(3)(2)で得られた関數を逆ラプラス変換

 要素のラプラス変換

 (1)比例要素:

? ? ? ? ? L[x(t)]=X(s)? L[Ku(t)]=KU(s)

? ? ? ? ? 伝達関數G(s)=X(s)/U(s)=K? (出力/入力)

 (2)積分要素

   L[Adh/dt]=sAH(s)   L[q(t)]=Q(s)

   伝達関數G(s)=H(s)/Q(s) =1/sA=R/sAR=R/(sT_{I} )? (Rは定數で、T_{I} は積分時間[s])

 (3)微分要素

? ? ? ? ? ? L[e(t)]=E(s)? L[Kdx(t)/dt]=sKX(s)

? ? ? ? ? ? 伝達関數G(s)=E(s)/X(s)=sK (Kは微分時間[s]で、T_{D} のような記號を用いる)

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  伝達関數を利用して、どの要素のかを判斷

  伝達関數を用いて、系の特性を簡単に表す。入出力関係が出る

  各微分項のラプラス変換において、変數の初期値をゼロにする

三個聚焦點:

1.聯系卡片:

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2.聯系:今天學習專業課程中比較突出的印象就是:我先由簡單的基本元素出發最后再到難的基本元素。先簡單,是為了訓練出思維和行為模式,為轉向難打好基礎。我想這就是先易后難的原因。因此以后做簡單的事情的時候,我要問自己:這能為我往后轉難打下什么樣的基礎?能幫助我形成什么樣的思維和行為模式?先易后難,這讓我聯系到了我學吉他的過程:先做簡單的指法練習,再做難的指法練習;也讓我聯系到了我兼職的經歷。我是在飲食店做兼職的,而我在日本的前輩們,他們兼職也大都是從飲食店等以勞務為主的場所做起的,因為要求簡單,而最后則是翻譯、語言教學、學生supporter之類的工作,對綜合能力要求更高。這促進我思考:同樣是先易后難,先從飲食店干起,能幫我打下什么樣的基礎呢?為了從事更有難度的工作,我是否真正利用好了現在簡單工作的資源呢?

3.教學:一來依舊是強調對比聯系,二來,我會先把這幾個基本元素按簡單程度分類,通過對比聯系,指出其中存在的規律,幫助學生建立恰當的思維模式。

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