做車是需要工匠精神的
————做車一年的經(jīng)驗之談
? ???樓主現(xiàn)在大四，現(xiàn)已保研到了我向往的大學(xué)，每次路過實驗室，看著我睡過無數(shù)通宵的跑道，依舊會感慨萬千，種種滋味涌上心頭。其實對于我，飛思卡爾還是給我留下了許多遺憾的，從一開始做車，我的目標(biāo)就是闖進全國總決賽，在實驗室調(diào)試穩(wěn)定速度2.5米，這個速度是有機會進國賽的，但由于自己怎么也不滿足于這個速度，總感覺這個速度慢了，在比賽前期，調(diào)車過度導(dǎo)致E車齒輪磨損太嚴重了，無法正常速度跑完了，最后以2.3米的速度無緣國賽了。這些都是往事了，做車一年確實讓我成長了很多，也讓我結(jié)識許多優(yōu)秀的車友（其中有10屆和11屆的直立車冠軍哦），我也希望我能為后來的車友留下一些經(jīng)驗，讓你們能少走一些彎路，開源里我只上傳了我的硬件資料，還有很多資料太大了，就不上傳了，如果大家有什么疑惑的話很歡迎大家質(zhì)詢我，誰叫我大四閑的慌了~~~~
機械——致簡致精
? ???不知道大家有沒有發(fā)現(xiàn)一個規(guī)律，凡是跑得快的神車都是很精致的，就和一個工藝品一樣。在比賽的時候車子放在一起，做過車的人一眼就能看出那些車是神車，那是因為神車的機械機構(gòu)往往都是很合理的，合理到看上去就給人一種美感。對于直立車我覺得就應(yīng)該做到“致簡致精”，直立車的機械結(jié)構(gòu)可以說是車的核心，機械結(jié)構(gòu)的好壞往往決定一輛車的上限速度，那么什么樣的機械結(jié)構(gòu)才算好的機械機構(gòu)了？首先要做到穩(wěn)定，能用螺絲固定的就用螺絲不要用膠槍，車在跑動的過程中，不要出現(xiàn)松動的情況，不然很影響直立車的運行。其次就是重心合理的低，為什么不說重心越低越好了？重心低固然好，車子跑起來更加穩(wěn)定，車身控制也越有效，但重心過低以后會造成加速效果較差（簡單點說就是加不起來速度），具體原因自己百度直立車前進原理。再就是小車的質(zhì)量分布要集中，最好都集中在在車軸的上方，這樣在轉(zhuǎn)向的時候會更加靈活一些。最后小車要做到致簡致精，所用的東西都近可能的小而輕（編碼器一定要用小的，或者光電編碼盤，這個很重要！），多余的東西一律不要，簡單的才是最有效穩(wěn)定的！
硬件——穩(wěn)定小巧
如果你的目標(biāo)是沖擊國賽，那么在做硬件的過程中就不能簡單的滿足于實現(xiàn)功能了，硬件的設(shè)計也很重要，要根據(jù)小車的機械結(jié)構(gòu)來合理的裁板。首先做硬件要保證其穩(wěn)定性，特別是信號線與電機驅(qū)動的電源線要特別注意，信號線要盡量避免相互之間的干擾，電驅(qū)的電源線能粗就盡可能的粗。然后硬件的布局也很重要，要合理布局，充分考慮每個接口的位子關(guān)系，方便以后安裝。最后我建議大家有能力的，能把硬件做小的就做小一點，能用貼片就用貼片，這樣做出來的板子會小巧一點，方便機械結(jié)構(gòu)的調(diào)整，讓小車與硬件更好的結(jié)合在一起。
軟件——實時有效
? ?? ?把軟件比喻成小車的靈魂一點都不為過，小車在擁有了合理的機械和硬件后，還需要實時有效的程序才能飛起來~~程序的思路有很多，也有很多種方法，但其實我覺得最重要的一點就是：實時有效。首先是實時性，小車的直立控制，速度控制，方向控制的周期以及時序安排是很重要的，必須保證CPU對小車的控制幾乎沒有延時，速度控制可以放寬一點，但直立控制和方向控制（特別是方向控制）一定要有較短的控制周期，這樣控制才顯得更加平滑以及實時！然后就是有效性，其實直立車的直立控制和速度控制已經(jīng)有了較為成熟的技術(shù)了，也很難有所突破，真正體現(xiàn)一個小車速度的是方向環(huán)的控制，對于方向的控制有很多種方法，也有很多種思路，但歸根到底就是讓方向控制的P，D能有效的動態(tài)起來，如果要想沖擊國賽，往往一組方向P D值是很難跑出高速的，那就必須讓方向P D值根據(jù)現(xiàn)在小車的狀態(tài)有效的作出調(diào)整，有些組會用到二次P D值，有些組會用到分段P D，有些組會用到模糊PD，但歸結(jié)起來，他們的目的都是為了讓P D能有效的根據(jù)賽道作出調(diào)整，實現(xiàn)更加有效的控制，我的小車就是用的模糊控制，感覺實時性和有效性都還不錯。
結(jié)語：
? ???現(xiàn)在我也算是做車的過來人了，有些話我想對以后的車友說，做車沒有那么難，也沒有那么簡單，如果是新手的話還是早做準備，畢竟再做車的過程中還是會遇到很多的問題，其實做車的過程就是一個不斷發(fā)現(xiàn)問題并解決問題的過程，遇到問題不要氣餒，想辦法解決它，車速就是在一個個問題解決后提高的~然后我希望大家能勇敢的去嘗試，如果自己有什么好的想法，就一定要去嘗試一下，說不定就是一個好的思路。最后也是最重要的一點，我希望大家在做車的過程中能有工匠精神，要像去設(shè)計一個工藝品一樣去做車，要合理的設(shè)計每一個細節(jié)，讓小車的每一個地方都是你深思熟慮后的結(jié)果，而不是隨意拼湊出來的，讓車的看起來就像一代神車！最后祝各位車友的車都能快的飛起來~~
最后留一個QQ，歡迎各位做直立車的車友~ 2470655100
最后傳幾張我車去年4月份時候的丑照~~車最后比賽時候的照片找不到了~~
