薩特一生最重要的書是《存在與虛無》，這本書主要論證兩個“存在”，即“自在的存在”與“自為的存在”。薩特認為，在“我”的意識之外，存在一個沒有被“我”的意識感覺到的存在，這是客觀的存在，也叫“自在的存在”。這個存在與“我”的感覺無關，因此它是虛無的，偶然的，被動的與毫無理由的。
真正的“存在”是“自為的存在”，這是被“我”的意識感受到的存在。人們所見所聞，所感受到的一切，其實都是外界在大腦屏幕上留下的映像，因此是主觀的，也叫“自為的”。“自為的存在”是一種自由的、能動的、真正的存在。
“我思故我在”（"I think, therefore I am"）是法國哲學家笛卡兒( 1596-1650年)的哲學命題。而薩特無意中與笛卡爾發生思想的碰撞。薩特認為，意識(“我思”)是活潑的、生動的，想做什么就可以做什么。意識活動著，總把別的事物卷入到它的范圍之內。意識施展它的任意性、可塑性、無限性、主動性和想象性，被它攝取的事物無以脫身地一個個附著其上。
因為意識是自由的，因此人注定是自由的。自由一旦在人的心里點燃明燈，上帝在他的身上便失去威力，唯物論的光輝由此普照人間。與尼采一樣，薩特歡呼上帝的死去，宣稱無信仰的人群才是真正的自由人。人們舍棄神意，將因意志的任意活功，創造自己的未來，不受約束。
薩特的“存在”論，最終回到對“人本質”的闡述。人也是一種存在，然而在其剛誕生的時候，不具備本質。他像一塊石頭、一根原木那樣，是“自發”的存在，而不是“自為的存在”，是非本質的存在，而不是本質的存在。人的“存在”是后天形成的，人在其一生中不斷經由“自由選擇”而造就的“存在”。
這是本質的存在，也是真正與真實的“存在”。薩特還認為:“自由選擇”成為人從“非本質存在”到達“本質存在”的必由之路。“自由的選擇”是主體存在的標志，表現人的充分與完備的“存在”。選擇的前提是“自由”，不自由的選擇，等于不選擇。
史賓諾莎承認人類具有“自由意志”，有時人們會設想自己是一顆能“自由選擇飛行路線與落點的石頭”。他認為，人強調“自由意志”是因為具有“欲望”，“心靈的決定若扣掉欲望就不剩什么”。然而他筆鋒一轉，又說:心靈內沒有絕對值，也沒有絕對的自由意志，心靈的意愿由一個因素來決定，而這個因素又由另一個因素決定。
其實，薩特也惶恐地看到，他口口聲聲主張的自由，并非絕對的，而會受到傳統、道德、社會、他人的束縛與限制，因此是有權限的，有邊界的與有禁忌的。
選擇是一個意念，也是一個權利。我想選擇，這是選擇的意念。我能選擇，這是選擇的權利。當人決定選擇，選擇才進行到一半，還有選擇權的問題。有人有選擇權，有人沒有這個權利，或者這個權利被束縛與限制。因此要能“自由的選擇”，第一步要做的是爭取“選擇的自由”，即自由選擇的權利。薩特寫作《存在與虛無》這本書的時候，德國法西斯正在肆虐，瘋狂剝奪人類的自由權利，從這個意義說，薩特的自由選擇論具有歷史的“新啟蒙”意義。
“自由”是有條件的與受框限的。如舞者在崖上跳舞，舞者向往舞蹈的自由。因為舞者知道，自由的舞蹈方是美麗的舞蹈。美麗的程度取決自由的程度，最自由的舞蹈方是最美麗的舞蹈。然而舞者受到懸崖的限制，不能超越懸崖的邊界，超越了就會跌死，跳舞的美麗也喪失。人在社會里生話，也如崖上的舞蹈，受到法制與道德的限制。限制之內，人是自由的，超越就會不自由。以上的道理，薩特應該懂得。
然而他最后還是得出絕對自由的結論：自由不應該有“邊界”，一切傳統與法則，一概妨礙人的“自由選擇”，都是“上帝”和“神明”編造出來嚇唬人的。人應當否決一切傳統的信仰與現實中的法制與德性，因為“一旦自由在人的靈魂里爆發，神明對這個人就無能為力了。”人原本可以無法無天，這才是真正的“存在”與“本質”的人。
也許道德與宗教限制了“自由”，但人在不自由中才能得到自由。絕對的“自由”，只會換得絕對的“不自由”。薩特論說極度的歡欣來自于欲望的無邊際釋放，期求絕對的自由，客觀上成為無責任的“縱欲”論者，結果是對社會的破壞與對人類的傷害。
