教程六給用戶演示了如何直接從其他的模型調用一些文件來制作一個混合模型。我們可以通過<include>和<joint>來鏈接模型的不同部分。

加入一個激光

1.進入到你模型的文件路徑
2.打開sdf文件
3.將下面的程序放置到</model>標簽的前面。

    <include>
      <uri>model://hokuyo</uri>
      <pose>0.2 0 0.2 0 0 0</pose>
    </include>
    <joint name="hokuyo_joint" type="fixed">
      <child>hokuyo::link</child>
      <parent>chassis</parent>
    </joint>

<include>標志是告訴gazebo去尋找一個模型并且把它插入進去到與母體相關給定的<pose>處。

在本次當中，我們把hokuyo激光放在機器人的前端，<uri>模塊是告訴gazebo這個模型在數據庫當中的位置。

新的<joint>把激光頭與車架連接起來，它的狀態為固定，防止它移動。

joint模塊當中的child是從hokuyo激光的sdf文件當中繼承的。hokuyo的激光文件開頭：

    <?xml version="1.0" ?>
    <sdf version="1.4">
      <model name="hokuyo">
        <link name="link">

當hokuyo文件被插入之后，它的links的命名空間就是hokuyo，所以寫法是hokuyo::。

4.現在我們打開gazebo，如何把這個模型放置到gazebo當中。

后面官網有一個做附件夾子和裝配的教程，我沒有用到有需要的可以自取。
制作：http://gazebosim.org/tutorials/?tut=simple_gripper
裝配：http://gazebosim.org/tutorials/?tut=attach_gripper