之前還有一個教程是關于如何上傳model的，由于我沒有這個需求也沒有bitbucket的帳號所以就不做了。
簡介
這個教程會教關于模型SDF的一些細節。
SDF模型從簡單到難都可以做，它取決于<model>的SDF標記，它本質上就是一個關于鏈接、關節、碰撞目標、視覺以及插件的收集。生成一個模型文件可能很困難，取決于你想要的模型的復雜程度。
SDF模型的組成部分
links：鏈接包括模型的物理性能，可以是輪子或者鏈子，每個link都要包括碰撞以及視覺屬性。減少link的數量可以改善模型的表現和穩定度。比如，1個桌子模型包括5個link（四條腿和一個板）通過關節來進行鏈接，但是這樣太復雜了，特別是這些關節從來不動，所以我們可以只用1個link和5個元素來組成這個桌子。
Collision：一個碰撞單元包括來一個用來進行碰撞檢測的幾何形狀。最好是一個簡單的形狀，或者是一個三角網格（這會花費更多的資源）。一個link當中可能會包含很多碰撞元素。
Visual：一個視覺元素用來使link可視化，一個link可以包括0個或者更多。
Inertial：慣性元素表示link的運動性能，比如轉動慣量矩陣和質量等。
Sensor：傳感器通過插件收集世界當中的數據，一個link當中可以包括0個或者更多。
Light：一個光元素卡亞描述link的光資源，同上0個或更多。
Joints：一個關節用來鏈接兩個link，一個類似于父母和孩子的關系被建立，其中的參數包括旋轉軸的位置以及轉軸限制。
Plugins：插件是一個由第三方寫好用來控制模型的共享程序庫。
建立模型
- 第一步 收集網格
這個步驟包括收集所有你建立模型時需要的3Dmesh。Gazebo提供了一個簡單的形狀，方塊/球/圓柱體。如果你的程序需要更復雜的，繼續往下看。
你可以從許多地方獲取網格文件，Google's 3D warehouse這是谷歌的一個庫，或者你已經有了必要的文件，可以自己通過Blender或者Sketchup制作mesh。
在gazebo當中的mesh文件必須以使用STL/Collada/OBJ的格式。Collada或者OBJ更受歡迎。
tips：
1.使用你的3D建模軟件移動mesh使其定位在中間，這種放置方式可以使模型在gazebo中的放置更加容易。
2.Collda和OBJ文件格式可以讓你把材料固定在網格上，可以使用這種方式來改善你網格的視覺效果。
3.盡量保持網格的簡單，這個特別重要如果你要把它當作碰撞單元。普通的聯系可以使用邊較少的多邊形作為碰撞單元，多的多邊形作為視覺效果。更好的嘗試可以使用內置的形狀作為碰撞單元進行測試。
第二步：制作模型的SDF文件
從一個簡單的模型文件或者copy別人的文件開始，這里的捷徑就是找一個你已經知道或者是可以簡單調試的項目。
這里有個基礎的小盒子模型可以作為碰撞模型，其中包括了視覺以及慣性部分。
首先制造一個box.sdf文件，然后把下面的程序拷貝到里面。
<?xml version='1.0'?>
<sdf version="1.4">
<model name="my_model">
<pose>0 0 0.5 0 0 0</pose>
<static>true</static>
<link name="link">
<inertial>
<mass>1.0</mass>
<inertia> <!-- inertias are tricky to compute -->
<!-- http://gazebosim.org/tutorials?tut=inertia&cat=build_robot -->
<ixx>0.083</ixx> <!-- for a box: ixx = 0.083 * mass * (y*y + z*z) -->
<ixy>0.0</ixy> <!-- for a box: ixy = 0 -->
<ixz>0.0</ixz> <!-- for a box: ixz = 0 -->
<iyy>0.083</iyy> <!-- for a box: iyy = 0.083 * mass * (x*x + z*z) -->
<iyz>0.0</iyz> <!-- for a box: iyz = 0 -->
<izz>0.083</izz> <!-- for a box: izz = 0.083 * mass * (x*x + y*y) -->
</inertia>
</inertial>
<collision name="collision">
<geometry>
<box>
<size>1 1 1</size>
</box>
</geometry>
</collision>
<visual name="visual">
<geometry>
<box>
<size>1 1 1</size>
</box>
</geometry>
</visual>
</link>
</model>
</sdf>
記得盒子的中心要與其幾何中心重合，為了讓盒子的底部在地板上，我們要出初始化<pose>0 0 0.5 0 0 0</pose>這一行是讓盒子在地板之上。
tips：上面制作的這個簡單小盒子是靜態的，所以不能移動，這是一個在建圖當中很有用的特征（有些東西不能動比如墻）。當你完成了你的模型，設定<static>標識變成flase如果你想讓模型移動。
第三步：加入模型的<sdf>文件
當你完成了sdf文件的創建，你可以慢慢增加復雜性，隨著更多特性的增加使你的模型更加逼真。
以下是一個比較好的增加特性的順序：
1.加一個link
2.設置一個碰撞元素
3.設置一個視覺元素
4.設置一個慣性屬性
5.返回1制作完所有link
6.加入關節
7.加入插件
源網頁：http://gazebosim.org/tutorials?tut=build_model&cat=build_robot
