【Autoware1.12】加載矢量地圖和點云地圖數據

在成功安裝完畢autoware1.12之后，可以通過下面的步驟在autoware界面中單獨加載查看vector map和point map地圖數據內容

1. 啟動autoware界面

#進入Autoware的工程目錄
cd Projects/Autoware1.14.0/
#使得install目錄下的setup.bash在當前終端內生效
source install/setup.bash
#roslaunch啟動運行autoware界面
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

2.加載point map，vector map以及TF坐標轉換文件

切換到Map選項卡


  • 點擊Point Cloud右側Ref按鈕加載PCD格式的點云數據文件，前往 ~/.autoware/data/map/pointcloud_map/目錄下(在Home目錄下按一下Ctrl+H就可以顯示隱藏文件目錄.autoware)，用Ctrl+A選中sample_moriyama數據集所有的點云數據。


  • 再點擊Vector Map右側的Ref加載~/.autoware/data/map/vector_map/下的Ctrl+A選中所有csv格式的矢量地圖數據


  • 再之后點擊TF右側的Ref加載~/.autoware/data/tf/目錄下的tf.launch文件


  • 依次打開左側的Point Cloud，Vector Map，TF按鈕


  • 最后打開右下角的Rviz界面



注：
也可以通過rviz界面左側控制Point Map，Vector Map是否同時顯示


只顯示矢量地圖數據
只顯示點云地圖數據
同時顯示矢量地圖和點云地圖
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