引言
在安裝了 Autoware 之后，首先可以嘗試運行一下官方 demo，熟悉 Autoware 的 runtime manager 操作界面。
關于 Autoware 的安裝，可以參考官方教程。官網給出兩種安裝方式： 源碼編譯 和 Docker 方式。為了減少麻煩，推薦用 Docker 方式安裝。可以參考本博客另一篇文章 中介紹的 Docker 安裝 Autoware 的方法。不管哪種方式安裝的 Autoware，運行 demo 的方式都是一樣的。
以下操作來自 Autoware 官方提供的 QuickStart 。
下載 demo 數據文件
運行 Autoware 基本 demo 需要用到 2 個文件
- rosbag : 保存了實車行駛中記錄的數據，主要是 /nmea_sentence 和 /points_raw，前者來自 GPS，可以提供定位信息，后者來自 LiDAR，可以提供環境感知和定位信息。
- data: 包含了點云地圖 (pcd map)，向量地圖 (vector map)，TF 坐標轉換等。
把這 2 個文件存放在特定的位置，方便后續的調用。這里創建 .autoware 隱藏文件夾，下載文件并解壓縮
$ mkdir ~/.autoware
$ cd ~/.autoware
$ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz # data
$ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz # rosbag
$ tar xf sample_moriyama_data.tar.gz
$ tar xf sample_moriyama_150324.tar.gz
Quick Start 中還提到 my_launch.sh 文件，這里不需要下載，因為新版本的 Autoware 已經自帶了所需要的 launch 文件，存放在了 ~/Autoware/docs/quick_start 中。
運行 Autoware demo
- 打開 Autoware runtime manager
./Autoware/ros/run
這個命令的主要作用是運行 roscore 和 ~/Autoware/ros/src/util/packages/runtime_manager/scripts 路徑下的 runtime_manager_dialog.py 文件，將出現如下界面。
可以看到 runtime manager 包含了很多 Tab: Quick Start, Setup, Map, Sensing, ...
在運行官方 demo 的過程中，我們主要用到 Quick Start 和 Simulation，以及右下角的 RViz.
- 運行 rosbag
選擇 Simulation Tab, 通過 Ref 選擇剛才下載的 bag 文件，如下所示
Play 1s ～ 2s 之后再 Pause。
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啟動 RViz
RViz 是數據可視化的工具，可以將接收到的 rostopic 中的數據顯示出來，方便我們直觀的檢查 data 。
點擊右下角的 RViz，出現如下界面：
Screenshot from 2019-02-09 15-50-58.png
這是 RViz 的默認初始界面，為了配合 demo，需要做一些設置，官方已經給了配置文件，即 ~/Autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz。 路徑中有隱藏文件夾，查看時需要設置隱藏可見。
在 RViz 中通過 File -- Open Config 打開這個配置文件，界面如下：
可以看到左側欄已經添加了很多設置，基本上每一項都可以接收一個 rostopic，將其顯示出來。由于現在 rosbag 在暫停中，所以中間的顯示界面沒有任何東西。
- 加載 map ，開啟定位
回到 runtime manager 界面的 Quick Start Tab
- 在 Map 那一行加載 my_map.launch 文件，文件所在路徑是：~/Autoware/docs/quick_start，后續用到的 launch 文件也都在這里。
- 在 Localization 那一行加載 my_localization.launch 文件，也在上述路徑中
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繼續 play
在 Simulation Tab，再次點擊 Pause，恢復播放 rosbag。
此時在 RViz 中應該可以看到地圖和車的模型，如下圖
Screenshot from 2019-02-09 16-15-09.png
其中的地圖包括 pcd map 和 vector map，可以通過選擇和取消左側欄的 Points Map 和 Vector Map 分別查看。
- 設置 RViz
為了便于觀察，可以將 RViz 中右邊欄的 Target Frame 設置為 base_link，就是車身，頂部的 Type 設置為 TopDownOrtho，然后點 Zero。這樣設置可以令車身始終處于屏幕顯示的中心位置，并且是 top-down 視角。也可以嘗試其他視角，比如 ThirdPersonFollower。
按照官方說法，車輛定位初始的時候抖動比較厲害，到了大概 2 分鐘之后穩定下來。
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開啟 mission planning
目前在 Quick Start 中只開啟了 map 和 localization。
繼續開啟 mission planning，launch 文件還是在之前的文件夾中。這一部分主要是加載 waypoints，就是在全局層面汽車需要跟蹤的路線。這一全局規劃的路徑在 182s 左右才會出現。
如下所示
Screenshot from 2019-02-09 16-30-55.png
可以看到 waypoints 附帶的期望速度和方向。
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開啟 motion planning
繼續在Quick Start 中開啟 motion planning，如下圖所示
Screenshot from 2019-02-09 16-33-10.png
這里顯示的汽車在跟蹤每一個 waypoint 時的動作規劃，白色的弧線對應了由 pure_pursuit 計算出來的轉角曲率，綠色區域對應了 detection_range.
總結
這里的 demo 本質上是回放之前實車運行時記錄的數據 （大概是2015年3月24日在名古屋市下轄的守山區街道上錄制的），信息傳輸是單向的：只能從實車數據到 Autoware。盡管 Autoware 能夠實現完整的自動駕駛功能，包括感知、定位、規劃決策和車輛控制，但是很顯然 Autoware 最后產生的車輛控制信號不可能影響已經記錄好的過去的數據。這個 demo 演示的是一個開環系統，不存在從 Autoware 到實車的反饋。
后續文章中會提到如何搭建一個閉環的自動駕駛仿真系統，這樣仿真車輛和 Autoware 之間就有互動，可以驗證自己的自動駕駛算法了。
最后，對比一下 守山區的真實街道場景。
看來車子是從右邊那個 Aeon Mall 停車場開出來的。
