常用變量

CMAKE_SOURCE_DIR ( 相當(dāng)于工程根目錄 )
this is the directory, from which cmake was started, i.e. the top level source directory

CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR(當(dāng)前cmakelist.txt所在的文件夾目錄)
this is the directory where the currently processed CMakeLists.txt is located in

PROJECT_SOURCE_DIR ( =CMAKE_SOURCE_DIR 相當(dāng)于工程根目錄 )
contains the full path to the root of your project source directory, i.e. to the nearest directory where CMakeLists.txt contains the PROJECT() command

CMAKE_PREFIX_PATH （用于找 Findxxx.cmake文件，找 庫 和 頭文件）
Path used for searching by FIND_XXX(), with appropriate suffixes added.

CMAKE_INSTALL_PREFIX ( 安裝目錄 )
Install directory used by install.
If “make install” is invoked or INSTALL is built, this directory is prepended onto all install directories. This variable defaults to /usr/local on UNIX and c:/Program Files on Windows.
例如： cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/my/paht/to/install

rosrun

• rosrun [package_name] [node_name]
  例如：rosrun turtlesim turtlesim_node
  turtlesim是一個包名，turtlesim_node是可執(zhí)行文件名
  /opt/ros/kinetic/lib/turtlesim/turtlesim_node 這個文件是可執(zhí)行文件

roslaunch

.launch格式解析

image.png

• add_executable(novatel_node src/novatel_node.cpp)
  可執(zhí)行文件名字就是這個命令當(dāng)中的名字確定的。

• pkg
  該節(jié)點屬于哪個包，相當(dāng)于rosrun命令后面的第一個參數(shù)

• type
  可執(zhí)行文件的名字，rosrun命令的第二個參數(shù)

• name
  該節(jié)點的名字，相當(dāng)于代碼中ros::int的命名信息，有了它代碼中的名稱會被覆蓋。
  還有就是name屬性給節(jié)點指派了名稱，它將覆蓋任何通過調(diào)用 ros::int來賦予節(jié)點的名稱

• 參數(shù)說明-param
  如下所示的launch內(nèi)容

<launch>
    <!-- This is the node written by David Hodo for use with AUXOS.
                    for more up-to date roslaunching, see novatel_for_psr.launch
     -->
    <!-- Start the novatel node -->
    <node pkg="novatel" type="novatel_node" name="novatel_node" output="screen" 
        required="true">

        <param name="port" value="/dev/ttyS0" />
        <param name="baudrate" value="115200" />
        <param name="odom_topic" value="/gps_odom" />
        <param name="log_commands" value="" />
        <param name="configure_port" value="COM2,9600,RTCM,NONE" />
        <!-- <param name="log_commands" value="BESTUTMB ONTIME 1.0; BESTVELB ONTIME 1.0" /> -->
        <param name="gps_default_logs_period" value="0.05" />
        <param name="span_default_logs_period" value="0.0" />
    </node>

</launch>

<xml內(nèi)容/>:
配置文件xml的配置格式
.launch:
本質(zhì)是xml文件配置，來達(dá)到依賴注入的目的，這是一種在設(shè)計模式上稱之為控制反轉(zhuǎn)的策略，來達(dá)到讓框架或者核心代碼更加穩(wěn)定的設(shè)計方法，可以參考我的設(shè)計模式相關(guān)博客來理解，對于這些抽象的設(shè)計模式和設(shè)計方法，需要一點一滴的在工作中任何細(xì)節(jié)去參透消化，不要指望通過看一本書來消化這些，因為這些本身是在大量的軟件行業(yè)實踐和錯誤中提煉出來的準(zhǔn)則！只能從生活和工作中所見細(xì)節(jié)中去理解！
這些參數(shù)可以將一些關(guān)鍵的比如波特率啊,接口名字傳入到代碼中，而無需更改代碼本身，不同的項目不同的硬件，也只有一個xml文件的差別，代碼都不需要做版本控制

ros::NodeHandle

• param命令
  例如：nh_.param("odom_topic", odom_topic_, std::string("/gps_odom"));
  第一個參數(shù)表示在配置參數(shù)的文件中找到odom_topic參數(shù) 并且把參數(shù)賦值給odom_topic_如果沒有，那么odom_topic_默認(rèn)參數(shù)為/gps_odom

• ros::NodeHandle參數(shù)的命名空間問題在命名空間章節(jié)查找說明

• 一個ros的node只有一個NodeHandle，它提供這個node的對于topic的收發(fā)功能

node工作流程

• 初始化 ros::init
  ros::init(argc, argv, "my_node_name");
  例如:下面這里邊的都屬于node_name
  ros::init(argc, argv, "novatel_node");

  
  
  這里邊的name

• 啟動：ros::NodeHandle nh 實例化一個nh 就啟動

• 關(guān)閉
  在任何時候你都可以調(diào)用ros :: shutdown（）函數(shù)來關(guān)閉你的節(jié)點。這將殺死所有打開的訂閱，發(fā)布，服務(wù)調(diào)用和服務(wù)服務(wù)器。
  默認(rèn)情況下，roscpp還會安裝一個SIGINT處理程序，它將檢測到Ctrl-C并自動關(guān)閉。

rosdep init

[yuhs@yuhs ~]$sudo rosdep init
ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize

rosdep update

[yuhs@yuhs ~]$rosdep update
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index.yaml
Add distro "groovy"
Add distro "hydro"
Add distro "indigo"
Add distro "jade"
Add distro "kinetic"
Add distro "lunar"
Add distro "melodic"
updated cache in /home/yuhs/.ros/rosdep/sources.cache

ros包package的理解

對于任何一個ROS package，其文件結(jié)構(gòu)如下：
package_name
include
file.h
src
file.cpp
msg(optional)
MyMessage.msg
srv(optional)
MyService.srv
launch(optional)
MyLaunch.launch
CMakeList.txt
package.xml

spin和spinOnce

# ros::spin() 和 ros::spinOnce() 區(qū)別及詳解

共同：這兩個有共同的功能就是獲取topic消息
區(qū)別：一個返回一個不返回