什么是探戈體式？
當(dāng)你的移動設(shè)備在3D空間，它計算它在哪里（位置），以及它如何旋轉(zhuǎn)（方向）高達(dá)每秒100次。該組合計算的單個實例被稱為設(shè)備的姿勢。與運(yùn)動跟蹤，區(qū)學(xué)習(xí)，或深度知覺時姿勢是一個重要的概念。
為了計算姿勢，你必須選擇的基礎(chǔ)和目標(biāo)的參考幀 ，這可能會使用不同的坐標(biāo)系。可以查看姿勢以從對象幀變換頂點到基架所需的平移和旋轉(zhuǎn)。
下面是一個簡化版本探戈構(gòu)成結(jié)構(gòu) 中的C：
struct PoseData {
double orientation[4];
double translation[3];
}
一個姿勢的兩個關(guān)鍵組成部分是：
定義相對于所述底座上的目標(biāo)幀的轉(zhuǎn)動四元數(shù)。
一個3D矢量定義目標(biāo)框的翻譯相對于該基架。
一個實際的姿態(tài)結(jié)構(gòu)包含其它領(lǐng)域，如時間戳和框架對的復(fù)印件，你會看到下面。
注：此頁面中的示例使用C API，但函數(shù)調(diào)用和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是用于Java相似。在團(tuán)結(jié)，有哪些處理很多這些細(xì)節(jié)為你預(yù)制件。
姿勢數(shù)據(jù)
您可以通過兩種方式來請求姿勢數(shù)據(jù)：
請求方法＃1
輪詢使用姿勢TangoService_getPoseAtTime()。這將返回最接近給定的時間戳從基座到目標(biāo)幀的姿勢。下面是C API在這個函數(shù)的代碼：
TangoErrorType TangoService_getPoseAtTime(
double timestamp,
TangoCoordinateFramePair frame_pair,
TangoPoseData* pose);
該TangoCoordinateFramePair 結(jié)構(gòu)規(guī)定基準(zhǔn)幀和目標(biāo)幀。
注意：如果你正在增強(qiáng)現(xiàn)實應(yīng)用程序，我們建議您使用TangoService_getPoseAtTime（）或TangoSupport_getPoseAtTime（） ，因為除了輪詢姿勢，它們允許你與視頻幀對齊姿勢時間戳。
以下代碼獲取相對于該啟動OF-服務(wù)幀的裝置框架的姿勢：
TangoPoseData pose_start_service_T_device;
TangoCoordinateFramePair frame_pair;
frame_pair.base = TANGO_COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE;
frame_pair.target = TANGO_COORDINATE_FRAME_DEVICE;
TangoService_getPoseAtTime(
timestamp,
frame_pair,
&pose_start_service_T_device);
在本實施例，包括在姿勢變量名的基礎(chǔ)和目標(biāo)幀的名稱使名稱更具描述：
TangoPoseData pose_start_service_T_device;
請求方法＃2
接收姿勢更新，因為他們成為可用。要做到這一點，附加一個onPoseAvailable()回調(diào) TangoService_connectOnPoseAvailable()。該樣本是從我們 hello_motion_tracking 示例項目，可以在找到 tango_handler.cc文件：
TangoCoordinateFramePair pair;
pair.base = TANGO_COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE;
pair.target = TANGO_COORDINATE_FRAME_DEVICE;
if (TangoService_connectOnPoseAvailable(1, &pair, onPoseAvailable) !=
TANGO_SUCCESS) {
LOGE("TangoHandler::ConnectTango, connectOnPoseAvailable error.");
std::exit(EXIT_SUCCESS);
在這兩種情況下，您會收到一個TangoPoseData結(jié)構(gòu)：
typedef struct TangoPoseData {
int version;
double timestamp; // In milliseconds
double orientation[4]; // As a quaternion
double translation[3]; // In meters
TangoPoseStatusType status_code;
TangoCoordinateFramePair frame;
int confidence; // Currently unused
float accuracy; // Currently unused
} TangoPoseData;
姿勢狀態(tài)
TangoPoseData包含的狀態(tài)下，由表示 TangoPoseStatusType 枚舉，它提供了關(guān)于姿態(tài)估計系統(tǒng)的狀態(tài)的信息。可用的TangoPoseStatusType成員有：
typedef enum {
TANGO_POSE_INITIALIZING = 0,
TANGO_POSE_VALID,
TANGO_POSE_INVALID,
TANGO_POSE_UNKNOWN
} TangoPoseStatusType;
INITIALIZING：運(yùn)動跟蹤系統(tǒng)或者啟動或從無效狀態(tài)中恢復(fù)，并且不應(yīng)當(dāng)被使用的姿態(tài)數(shù)據(jù)。
VALID：系統(tǒng)認(rèn)為正在返回的姿勢是有效的，并應(yīng)使用。
INVALID：系統(tǒng)遇到某種困難，所以姿勢估計都可能不正確。
UNKNOWN：系統(tǒng)處于未知狀態(tài)。
姿勢狀態(tài)的生命周期
圖1：探戈姿勢數(shù)據(jù)生命周期
該TANGO_POSE_INITIALIZING狀態(tài)代碼表示探戈框架初始化和姿態(tài)數(shù)據(jù)尚未公布。如果您在使用回調(diào)，您將收到只有一個姿勢更新設(shè)置狀態(tài)碼 TANGO_POSE_INITIALIZING，而框架正在初始化。
初始化完成后，姿勢都在TANGO_POSE_VALID狀態(tài)。如果您在使用回調(diào)，你會那樣頻繁，因為他們都可以接收更新。
如果系統(tǒng)遇到的困難，并進(jìn)入TANGO_POSE_INVALID狀態(tài)，恢復(fù)初始化過程取決于您的配置。如果 config_enable_auto_recovery被設(shè)置為True，系統(tǒng)立即復(fù)位運(yùn)動跟蹤系統(tǒng)，并進(jìn)入TANGO_POSE_INITIALIZING狀態(tài)。如果 config_enable_auto_recovery設(shè)置為False，造成數(shù)據(jù)保持在 TANGO_POSE_INVALID一個國家，沒有更新，直到收到你打電話 TangoService_resetMotionTracking()。
使用姿勢狀態(tài)
您的應(yīng)用程序應(yīng)該將狀態(tài)正在作出反應(yīng)的姿態(tài)數(shù)據(jù)中返回。例如，等到你有興趣成為你的應(yīng)用程序開始之前，互動的有效數(shù)據(jù)姿勢。如果姿態(tài)變?yōu)闊o效，暫停交互，直至系統(tǒng)恢復(fù)后。根據(jù)您的應(yīng)用程序，您系統(tǒng)后做什么恢復(fù)會有所不同。如果你只使用運(yùn)動跟蹤，你可以簡單地恢復(fù)你的應(yīng)用程序。如果您在使用區(qū)域?qū)W習(xí)還是ADF的，指導(dǎo)用戶走動，直到設(shè)備可以本地化本身。
