1.aubo_robot/aubo_driver/CMakeList.txt

您可以同時使用示教器（通過AUBO API *）和MoveIt來控制機器人。

啟動驅動程序節點時，默認控制器為“ ros-controller”，如果要切換至“ robot-controller”，則應發布一條消息，例如：

rostopic pub -1 aubo_driver/controller_switch std_msgs/Int32 -- 0

最后一個參數表示機器人由機器人控制器控制，當您想返回到ros-controller時，只需將值0更改為 “1”。

驅動程序與以前的aubo_driver保持某些相同的功能：

• /follow_joint_trajectory上的Action interface，用于與MoveIt無縫集成。
• 在/joint_states上發布機器人的關節狀態
• 在/aubo_driver/io_states上發布IO狀態
• Service call以設置輸出。

ros_control在啟動時通過參數設置，當其處于活動狀態，驅動程序不會打開action_lib界面，而由ros_control處理.

• 目前一個控制器可用，控制機械臂關節位置和執行軌跡。

roslaunch robot_name_moveit_config robot_name_moveit_planning_executing.launch
roslaunch robot_name_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

"/aubo_controller/velocity_scale_factor"參數：您可以使用它來控制軌跡的速度。 參數越大，機器人移動得越快。

• tsetIO：主題/ aubo_driver / io_states的消息以100Hz的速率發布。 要設置IO狀態，您需要建立ServiceClient以在/ aubo_driver / set_io上調用service。
• testAuboAPI：您可以使用許多功能來控制機器人，請參閱此聲明 。 如果要控制機器人的效率更高，建議使用Aubo API來實現功能。