Always make sure to disable sensors you don't need, especially when your activity is paused. Failing to do so can drain the battery in just a few hours. Note that the system will not disable sensors automatically when the screen turns off.
確保在你不需要使用傳感器的時候關掉它，特別是在 Activity 暫停的時候。如若不然，幾個小時就會耗盡電池電量。請注意，系統在關閉屏幕的時候是不會自動停止傳感器的。
Google APIs -- SensorManager

簡介

智能手機經過近十年的發展，機身上集成了多種傳感器（Sensor），一些傳感器是基于硬件直接得出結果，另一些則是通過軟件復合運算得出的。常見的重力計、陀螺儀以及距離感應計都屬于硬件傳感器，而方向計則是通過復合計算得出結果，屬于軟件傳感器。

調用

獲取傳感器

要使用傳感器，需要先獲取手機的傳感器服務。通過getSystemService創建一個SensorManager實例:

private SensorManager mSensorManager;
...
mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);

接著，可以傳入TYPE_ALL參數獲取傳感器列表：

List<Sensor> deviceSensors = mSensorManager.getSensorList(Sensor.TYPE_ALL);

如果你想獲取指定類型的傳感器列表，可以通過傳入其他的類型常量，如TYPE_GYROSCOPE或者TYPE_GRAVITY來取代TYPE_ALL.
所有支持的傳感器，并不會在所有的手機上都存在，類似于氣壓計這樣的傳感器，目前也只在高端機型上存在。所以在調取傳感器的時候，需要對其做代碼檢查，例如

private SensorManager mSensorManager;
...
mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
if(mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) != null){
  //Success!存在磁力計
}else{
  //Failure!不存在磁力計
}

監控傳感器事件

要監控傳感器事件，必須實現SensorEventListener接口的兩個回調方法：onAccuracyChanged()和onSensorChanged().

A sensor's accuracy changes.

傳感器的精度變化會調用onAccuracyChanged()方法。精度有四個常量：SENSOR_STATUS_ACCURACY_LOW,SENSOR_STATUS_ACCURACY_MEDIUM,SENSOR_STATUS_ACCURACY_HIGH和SENSOR_STATUS_UNRELIABLE。

A sensor reports a new value.

傳感器返回新的數據時候會調用onSensorChanged()方法，提供SensorEvent對象，該對象包含傳感器的數據，包含數據精度，傳感器，數據生成時間和傳感器生成的數據。

接下來將通過一個指南針的例子來介紹傳感器事件監聽的運行機制。通過對 API 的查詢了解，SENSOR_ORIENTATION已經在 API level 8廢棄了，想要通過getDefaultSensor()方法直接獲取方向參數已經不可取。官方給出的替代方法是一個靜態(static)方法getOrientation(float[] R, float[] values).

getOrientation

基于旋轉矩陣獲取設備的方向。

getRotationMatrix

getRotationMatrix(float[] R, float[] I, float[] gravity, float[] geomagnetic)
計算傾斜矩陣I和旋轉矩陣R并將其通過矢量變換從設備的坐標系轉換成真實世界正交坐標系：

• X 定義為Y·Z的向量積（在設備所在的位置和地面相切，并大致指向東方）。
• Y 在設備所在的位置與地面相切，并指向磁北極。

• Z 指向天空并垂直于地面。

  
  
  正交坐標系
  
  

  其中

構建一個指南針

在現實世界的正交坐標系中，磁北極是固定方向的。想要構造一個指南針應用，最直觀的思考是獲取到設備朝向和所處位置磁北極方向的夾角。這個時候，直觀的思考就是正確的思考，如何獲取這樣一個夾角呢。通過上面介紹的 API 來看，getRotationMatrix()方法，能夠獲得設備的旋轉矩陣和傾斜矩陣。旋轉矩陣是一個33或者44的矩陣，通過getOrientation()方法就能直接獲得設備關于正交系的三軸旋轉數據。設備的指向必然是設備關于z軸的旋轉角度。如何取值可以參考源碼或者文檔：

• values[0]: Azimuth, angle of rotation about the -z axis. This value represents the angle between the device's y axis and the magnetic north pole. When facing north, this angle is 0, when facing south, this angle is π. Likewise, when facing east, this angle is π/2, and when facing west, this angle is -π/2. The range of values is -π to π.

• values[1]: Pitch, angle of rotation about the x axis. This value represents the angle between a plane parallel to the device's screen and a plane parallel to the ground. Assuming that the bottom edge of the device faces the user and that the screen is face-up, tilting the top edge of the device toward the ground creates a positive pitch angle. The range of values is -π to π.
• values[2]: Roll, angle of rotation about the y axis. This value represents the angle between a plane perpendicular to the device's screen and a plane perpendicular to the ground. Assuming that the bottom edge of the device faces the user and that the screen is face-up, tilting the left edge of the device toward the ground creates a positive roll angle. The range of values is -π/2 to π/2.

可知，此時此刻的values[0]正是我們想要的值?；貧w到代碼的世界，是這樣的：

public class SensorActivity extends Activity implements SensorEventListener{
    //sensor object
    private SensorManager mSensorManager;
    private Sensor mAccelerometer;
    private Sensor mMagneticField;
    //sensor data
    private float[] r = new float[9];   //rotation matrix
    private float[] values = new float[3]   //orientation values
    private float[] accelerometerValues = new float[3]  //data of acclerometer sensor
    private float[] magneticFieldValues = new fooat[3]  //data of magnetic field sensor

    @Ovrride
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        ...
        //init sensor
        mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(SENSOR_SERVICE);
            mAccelerometer = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);
            mMagneticField = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD);
        ...
    }

    
        @Override
        protected void onResume() {
            super.onResume();
        //regist listener
            mSensorManager.registerListener(this, mAccelerometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);
            mSensorManager.registerListener(this, mMagneticField, SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);
            ...
        }

    @Override
        protected void onPause() {
            super.onPause();
        //unregist listener
            mSensorManager.unregisterListener(this);
        }

    @Override
        public void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) {
            if (sensorEvent.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {    
                accelerometerValues = sensorEvent.values;
            }
            if (sensorEvent.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) { 
                magneticFieldValues = sensorEvent.values;
            }
            SensorManager.getRotationMatrix(r, null, accelerometerValues, magneticFieldValues);
            SensorManager.getOrientation(r, values);
            values[0] = (float) Math.toDegrees(values[0]);
        }

        @Override
        public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int i) {

        }
}

整個過程是很流暢的，由于傳感器本身是不受Activity的生命周期控制，并且系統并不會在關閉屏幕時關閉傳感器，所以，請注意手動控制好傳感器的開閉，以節省電量。