簡單的說，urdf是用來描述機器人形狀的，當然往深了說，還有關節的自由度、耦合等等復雜的東西，目前僅僅是一個機器人本體
0 我從最簡單的開始
輪子已經有了，我們就不需要再造了，這是我的原則（劃掉-- 居然可以把抄襲說的這么清新脫俗--/劃掉）
去這里https://github.com/ros/urdf_tutorial 把教程clone下來，可以看到，很簡單，里面只有兩個文件夾
進入urdf_tutorial，里面也沒有多少，依次打開看一下
image---截圖什么的，就是讓我們看看我們的結果和他一不一樣--沒用
launch--不用說，學過ros的都知道，里面只有一個launch用于展示的
meshes--貼畫，附著在機器人表面的貼畫，沒什么用
rviz--用來在屏幕上顯示機器人
urdf--對了，只有這個才是最主要的
進入urdf，里面的urdf文件就是機器人描述文件，xacro以后再講
1 直接發車
打開終端
$ roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find urdf_tutorial)/urdf/01-myfirst.urdf
就能看到一個棍狀物出現在屏幕上
我們看到這個棍狀物的描述文件是01-myfirst.urdf，我們去看這個文件
是不是和你們的不一樣，那就對了，我的多了一行，這是我自己加的，因為我發現原始的棍狀物都捅到地下去了，所以我把它拔上來一點。origin的設置有兩個參數，rpy（rrpw pitch yaw）三個旋轉角度值，代表著這個棍狀物繞xyz軸旋轉的弧度值，xyz是偏移值，比較好理解。自己各種改變一下就然后運行一下結果，就非常清楚了。
而其余的參數就自行摸索吧，步驟就是打開一個urdf文件，各種改參數，看結果，這樣比看教程理解快多了真的
2 理解
所以要用到urdf，有幾個步驟
1）寫好urdf文件
2）寫好launch文件，launch文件加載了這個urdf文件，利用robot_state_publisher發布了這個消息
3）在rviz中加載Robot Model，就能展示了
