弗洛伊德根據性的能量即“力比多”集中在身體的某些器官或部位，把心理發展分為五個階段。
口唇期（0-1）
吮吸使嬰兒不僅獲得了食物和營養，也會令他產生快感，因此口唇是嬰兒期，產生快感最集中的區域。
如果不能及時給嬰兒喂奶，或過早斷奶，其力比多，就會固著在口唇區，長大后也會出現如咬指甲，眼影，貪吃，等口唇期固著行為。
肛門期（1-3）
兒童的利比多集中到肛門區，從排便和控制排便中獲得快感，此時父母也開始對兒童進行大小便訓練。
如果家長對兒童的大小便訓練過于嚴厲，其發展就會固著在肛門，切，成年也會過分要求清潔，對人吝嗇或固執地執行預定的時間表和路線圖；如果家長，沒有什么要求，兒童成年后就會不愛整潔或揮霍。
前生殖器期（3-6）
在此階段的兒童會出現心理性欲發展中的一個重要事件，即對雙親中的異性一方產生依戀，而把雙親中同性的一方看作競爭對手，產生攻擊欲望。
其中男孩對母親的性依戀稱作戀母情結，也叫俄狄浦斯情結。女孩對父親的性依戀叫做戀父情結，也叫埃勒克特拉情節。
兒童追逐會通過認同雙親中的同性一方，克服這種焦慮。家庭中缺少或更多的獲得父愛或母愛，這種情結就會一直存在下去。
這一時期，產生超我。
潛伏期（6-11）
經過前生殖器期力比多潛伏了下來，集中表現在區域不明顯，兒童性的，發展呈停滯或退化現象，是一個風平浪靜的時期。
青春期（11/12-）
在潛伏期，被壓抑的性能量，在身體中重新活躍起來，并集中在生殖器部位。青少年按照社會允許的方式表達自己對性的要求，心理的需求指向年齡接近的異性，尋求異性，作為配偶，生兒育女。
弗洛伊德建立了一整套精神分析理論，在當時需要極大的理論勇氣和實踐精神，能夠把生物沖動提高到突出的位置，是其對科學的一大貢獻。
其理論是建立在對成年人的研究基礎之上，并沒有直接觀察兒童，而是要求病人回答幼年的經歷，從而作出推測，而這些回憶是有片段的，甚至是歪曲的，因此弗洛伊德的理論科學性略顯不足。
