發簡信
IP屬地：福建
-
2019-10-07
1 修改g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp 改為： 2忘了截圖了，錯誤提示： stati...
-
Semantic 3D Occupancy Mapping through Efficient High Order CRFs摘要 本文中我們提出一個增量式近實時的語義建圖系統 構建了一個3D滾動占用網格圖來表示世界，內存和計算效率很高，并且適用于大規模環境。 我們利用...
-
LocalMapping
CreateNewMapPoints()共視程度較高的關鍵幀通過三角化恢復一些MapPoints 在當前關鍵幀的共視關鍵幀中找到共視程度最高的n...
-
[論文筆記]Fast Odometry and Scene Flow from RGB-D Cameras based on Geometric Clustering摘要 本文提出了一種基于RGB-D序列的攝像機運動與分段剛性場景流聯合估計的有效方法。其關鍵思想是對場景進行雙重分割，將其劃分為幾何集群，然后將...
-
ORB-SLAM2代碼閱讀筆記：優化
ORBSLAM是一種基于優化方法的SLAM方法，工程中引入了第三方庫g2o，g2o是基于圖優化的優化算法庫。圖優化是將普通的優化問題用圖的方式(...
-
論文筆記:BaMVOEffective Background Model-Based RGB-D Dense Visual Odometry in a Dynami...
-
ORB-SLAM2代碼閱讀筆記：LocalMapping和三角測量
void LocalMapping::Run()局部建圖主程序：當等待列表不為空時，進入程序：計算關鍵幀特征點的BoW映射，將關鍵幀插入地圖Pr...
-
ORB-SLAM2代碼閱讀筆記：Sim3Solver
Sim3Solver::Sim3Solver(KeyFrame *pKF1, KeyFrame *pKF2, const vector &vp...
-
ORB-SLAM2代碼筆閱讀記:LoopClosing
void LoopClosing::Run()回環線程主函數，死循環一直進行回環檢測：如果CheckNewKeyFrames()檢測到有新關鍵幀...