發(fā)簡信
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一、基本設(shè)定 1. 相機系坐標 點 在相機坐標系下的坐標 為： 2. 像素系坐標 相機系坐標轉(zhuǎn)換成像素系齊次坐標：其中： 為像素系齊次坐標，...
應(yīng)用領(lǐng)域 LM 算法用于解決非線性最小二乘問題，問題定義如下： LM 算法有兩種推導(dǎo)和實現(xiàn)，一種是算法發(fā)明者使用的 阻尼法，一種是后來學(xué)者補充的...
應(yīng)用領(lǐng)域 解決非線性最小二乘問題，描述如下： 其中： 自變量 ， 維向量 為非線性函數(shù)，向量函數(shù)，， 輸出為 維向量 推導(dǎo) 1. 一階泰勒展開...
最速下降法推導(dǎo)過程 1. 一階泰勒展開近似 在 處做一階泰勒展開近似： 其中： 是 在 處的 梯度向量 問題轉(zhuǎn)化為：除去無關(guān)項： 2. 求...
1.推出反對稱矩陣 有 旋轉(zhuǎn)矩陣 ： 這一步的結(jié)論就是： 為一個反對稱矩陣。 2.推出微分方程 反對稱矩陣 與 一個 三維向量 有一一對應(yīng)的關(guān)系...
alpha=1,αbeta=1,βgamma=1,γdelta=1,δepsilon=1,εzeta=1,ζeta=1,ηtheta=1,θio...
把實際的某問題轉(zhuǎn)化成最小二乘優(yōu)化問題，形式如下：X：系數(shù)矩陣，已知量y：因變量，列向量，已知量a：待優(yōu)化參數(shù)，列向量，未知量 對上式進行推算： ...
整體流程 有兩組點，已經(jīng)配好對，分別為：，每個點是一個列向量 求中心，得到 去中心，得到 求旋轉(zhuǎn) R，依據(jù)優(yōu)化公式： 求平移 t，依據(jù)公式： 優(yōu)...