寫在前面：

由于工作需要開始接觸UR機器人，軟件版本較老3.5-3.6。

問題1：

在機器人示教器上顯示位姿的示數和用機器人底層接口get_actual_tcp_pose讀上來的示數不同。

原因：機器人示教器上顯示的位姿示數始終默認為等效軸角表示法，而一個旋轉矩陣（即一個機械臂的tcp位姿）將會對應兩個等效軸角的數值，可以用求模的方式來驗證。如果想要看RPY表示法顯示的姿態表示，可以點進去選擇，但是要注意RPY的方向。

問題2：

關于機械臂末端有效負載的設置不成功的原因。

原因：在示教器上的安裝設置界面設置好機械臂的有效負載后一定要記得保存，機器人底層將會自動生成一個script文件，里面點開可以看到set_payload()語句，則設置成功。如果沒有設置成功（現象是一運行程序，機械臂配種就清零了），可以考慮升級一下系統，一定要逐個版本升級到最新！還有一種方法就是在.urp文件中直接寫入自帶的set命令語句，進行設置。

問題3：

關于機械臂不能正確設置開機自啟動程序的問題。

原因：依舊是在開機自啟界面設置好自啟動路徑和觸發條件后保存，一定要保存后再在保存選項卡界面上再加載一次安裝設置文件，保證安裝配置，安全配置和開機自啟程序是的，即對應程序(.urp)加載對應安裝配置和腳本文件(.script)。因為開機后機械臂會先檢測安全設置，不一致的話默認異常，是不會加載預設程序的。如果這些步驟還有問題，可以嘗試每次把修改過的程序另存一下再加載。再不成功還是一樣嘗試用U盤下載最新的安裝包升級系統。

問題4：

如何更新系統或者拷貝程序。

原因：腳本文件需要保存到外接U盤，如果保存在機器人上是.URP的格式。安裝程序和外部程序考入方法是一樣的。最好用魔法文件來上傳和下載程序。這里面BACKUP是下載機器人程序，UPLOAD是上傳程序。
使用方法：把魔法文件放在一個空U盤根目錄，不要建文件夾。要上傳的程序也放在根目錄，然后把U盤插到示教器的USB口，看屏幕顯示一次紅色一次綠色的USB字樣，就上傳完成了。下載也是一樣，只要空U盤放backup的文件，會自動下載機器人內所有程序。

未完待續。