介紹：

利用微處理器的數字輸出來對模擬電路進行控制 （很厲害哦）
對模擬電平信號進行數字編碼，只要帶寬足夠，任何模擬值都可以用PWM進行編碼

特點：

簡單靈活 動態響應好

應用：

電動機控制（比如機器人內的電機控制，STM32中一個芯片可以控制很多電機）、功率控制、

轉換原理：

將模擬的信號（連續的曲線）分割，計算每塊地面積，轉換成數字信號的面積（不同的面積有不同的寬度，這也就是寬度調制這個名字的由來）

PWM輸出源和輸出數量

STM32除了TIM6,7（基本定時器），TIM1，8可以產生7路，共14路；通用定時器TIM2,3,4,5每個4路，共16路，所以STM32可以產生30路PWM輸出。

控制原理

占空比：高電平持續時間占總時間的比例。
STM32 的PWM是TIMx_ARR寄存器確定頻率(周期)、由TIMx_CCRx寄存器確定占空比的信號

PWM模式：

脈沖寬度調制模式可以產生一個由 TIM1_ARR 寄存器確定頻率、由TIM1_CCRx寄存器確定占空比的信號。在 TIM1_CCMRx寄存器中的OCxM位寫入“110”(PWM 模式 1)或“111”(PWM 模式 2)，【模式1，2選擇輸出的高低電平】能夠獨立地設置每個通道工作在 PWM模式，每個 OCx 輸出一路 PWM。必須通過設置 TIM1_CCMRx 寄存器 OCxPE 位使能相應的預裝載寄存器，最后還要設置 TIM1_CR1 寄存器的 ARPE 位使能自動重裝載的預裝載寄存器(在向上計數或中心對稱模式中)。

向上計數配置

當 TIM1_CR1 寄存器中的 DIR 位為低的時候執行向上計數。

在 PWM 模式 1，當 TIM1_CNT【計數器值】< TIM1_CCRx 時 PWM 參考信號，OCxREF 為高，否則為低。如果 TIM1_CCRx中的比較值大于自動重裝載值(TIM1_ARR)，則 OCxREF 保持為“1＂。如果比較值為 0，則 OCxREF 保持為“0＂。 圖 128 為 TIM1_ARR=8 時邊沿對齊的 PWM 波形實例
【不同的模式，1和0代表的電平高低不同，不是1是高，0是低】

第一行是采用模式1的，模式2與模式1原理相同不過1和0代表的高低電平相反
還有向下計數模式（與向上技術模式相反），中央對齊模式，

最后，重點是要通過兩個寄存器TIMx_ARR寄存器，TIMx_CCRx寄存器控制