ROS基本操作

• rospack獲取有關軟件包的信息，如rospack find roscpp
• roscd進入不同的軟件包，如roscd roscpp
• rosls查看軟件包下文件，如rosls roscpp

創建一個workspace

• source setup，我的路徑是source /opt/ros/jade/setup.bash
• 然后我在jade下建立了catkin_ws，在catkin_ws建立了src目錄
• 在src中catkin_init_workspace，在catkin_ws中catkin_make
• 這時候catkin_ws里有devel文件夾，應source devel/setup.bash

創建一個catkin程序包

• 進入src中，此時目錄下有一個cmakelist，該文件包含程序包的元信息
• catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 創建一個beginner_tutorials 的包，它依賴于std_msgs rospy roscpp
• 根據教程使用rosdep depends1查看依賴關系。這里我出錯了Error: the rosdep view is empty: call 'sudo rosdep init' and 'rosdep update'。按照它的提示刪除了etc下的list然后更新了rosdep就可以了。

編譯一個程序包

• catkin_make 是一個命令行工具，它簡化了catkin的標準工作流程。你可以認為catkin_make是在CMake標準工作流程中依次調用了cmake和make。