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成果

目前，我手中的HEXA機(jī)器人可以用RTMP協(xié)議推流flv文件了，即用flv作為視頻源做直播，并且此功能已在奧點(diǎn)云和B站試驗(yàn)成功。如果要推實(shí)時視頻，還需要一些后續(xù)工作，這次只說flv文件推流的事。
源碼版本812171d9eb56768c18d525b6e3c61b1ae7c315ee
目前的控制端網(wǎng)頁長這樣，在推流測試的地址中填入rtmp服務(wù)器地址后，點(diǎn)擊“推”即可啟動demo，并開始推流。

控制端網(wǎng)頁

DanmuDriveMe
├── manifest.json
├── remote
│   └── index.html==>控制端網(wǎng)頁
├── robot
│   ├── assets
│   │   └── test.flv==>用于測試的flv文件
│   ├── deps
│   │   ├── include==>C文件，包括librtmp庫頭文件和我對librtmp庫的封裝
│   │   │   ├── amf.h
│   │   │   ├── log.h
│   │   │   ├── rtmp.h
│   │   │   └── rtmp_sample_api.c==>我對librtmp庫的簡單封裝
│   │   └── lib==>依賴庫，包括librtmp所依賴的openssl、zlib庫
│   │       ├── libcrypto.so -> libcrypto.so.1.0.0
│   │       ├── libcrypto.so.1.0.0
│   │       ├── librtmp.so -> librtmp.so.1
│   │       ├── librtmp.so.1
│   │       ├── libssl.so -> libssl.so.1.0.0
│   │       ├── libssl.so.1.0.0
│   │       ├── libz.so -> libz.so.1
│   │       ├── libz.so.1 -> libz.so.1.2.11
│   │       └── libz.so.1.2.11
│   └── src==>go代碼
│       ├── Danmu.go==>彈幕相關(guān)
│       ├── DanmuDriveMe.go
│       └── rtmp.go==>推流相關(guān)

從文件角度，目前的依賴或調(diào)用關(guān)系大概是這樣
index.html ==> DanmuDriveMe.go ==> rtmp.go ==> rtmp_sample_api.c ==> librtmp.so ==> libssl.so+libcrypto.so+libz.so

How To

在做之前，先理清一下關(guān)于步驟的邏輯。

1. 要先在電腦上跑通
   推流要使用開源C工程rtmpdump中的librtmp庫，在不熟悉它的情況下，最好先在電腦上demo成功，同時在此過程中了解rtmpdump的使用。
2. 要封裝librtmp庫
   封裝是為了方便給Go程序調(diào)用，如果不封裝的話，就要在Go程序中使用很多復(fù)雜的C數(shù)據(jù)類型，這會帶來很多麻煩，因此要對librtmp庫進(jìn)行簡單封裝以保持與Go對接的C接口和數(shù)據(jù)類型都足夠簡單。
3. 用Go程序測試這個封裝
   這點(diǎn)不必多說，前面的簡單封裝就是為了方便Go程序調(diào)用的。
4. 本次最終目標(biāo)——下位機(jī)推流
   這里有個大前提，即這是一個嵌入式平臺，所以不管搞什么，都要針對平臺來做，所有C庫，都必須交叉編譯才能用。包括librtmp庫和它所依賴的庫，統(tǒng)統(tǒng)要交叉編譯。

前3步的工作體現(xiàn)在我的rtmpdump工程源碼的以下文件中

• demo.c(要看這個文件的前一個版本，此版本已經(jīng)使用封裝的接口了)是第1步的成果，參考的是雷霄驊，張暉的例子源碼
• rtmp_sample_api.c和rtmp_sample_api.h是第2步的工作成果
• demo.go是第3步的工作成果，使用Go程序調(diào)用了第2步的封裝接口

在上位機(jī)demo rtmpdump

這項(xiàng)內(nèi)容在網(wǎng)上資料很多，這里只講一些值的一說的點(diǎn)。

• 雷霄驊前輩引用的是librtmp/rtmp_sys.h，至少在我使用的rtmpdump版本中，這不是一個public頭文件，使用自己編的庫還好，要是使用安裝到系統(tǒng)的librtmp庫，會找不到這個頭文件。
• librtmp提供了兩個推流API，它們分別是RTMP_Write和RTMP_SendPacket，雷前輩的demo中都有展示，我選擇了RTMP_Write的方式，因?yàn)槲业膮⒖家罁?jù)是OBS Studio的方式，參考一個成熟的開源應(yīng)用會靠譜一點(diǎn)，并且如果出了什么問題相當(dāng)于有個官方可以參考，可以借助OBS開發(fā)者們的智慧，這也是開源軟件的魅力。
• 編譯問題要仔細(xì)讀rtmpdump的README，針對自己平臺指定make參數(shù)，不要上來就一個make。

上位機(jī)封裝與Go程序

如果熟悉了librtmp庫的使用，封裝就很簡單，這里就不多說了，只說一些稍微值得一提的點(diǎn)吧。

• 關(guān)于CGO
  據(jù)我所知，Go語言調(diào)用C至少有兩個工具可用，它們分別是CGO和SWIG，SWIG是mind SDK官方例子中OpenCVSkill中的opencv采用的封裝方法，具體不太了解。
  我用的是CGO，用法也很簡單，和gcc基本編譯的那些知識很容易對應(yīng)上。下面是一個典型的Go代碼文件結(jié)構(gòu)，如果經(jīng)常用gcc的話，應(yīng)該很容易理解下面注釋的意思。

package <包名>
/*
#cgo LDFLAGS: ld參數(shù)，比如-L...和-l...之類的，和Makefile常見的寫法一樣的
#cgo CFLAGS: gcc參數(shù)，比如-I...之類的，也合Makefile常見寫法一樣的
//此處寫C代碼完全是C語法
void c_fun(){}
*///此處和下一句import "C"之間不可以有空行
import "C"
import(
<其他包>
...
)
func go_func_name() {
    C.c_fun() //調(diào)用C函數(shù)
}

• 數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換
  網(wǎng)上有很多對Go和C基本數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換的文章，我不想展開討論。我這里就做個記錄，下面這段[]byte轉(zhuǎn)char *的代碼寫得讓我不舒服，希望將來可以優(yōu)化。

//buf 是[]byte類型
cc := C.CString(string(buf))
//rtmp_sample_add_data第一個參數(shù)要char *類型
C.rtmp_sample_add_data(cc, C.int(datalength)+15)
C.free(unsafe.Pointer(cc))

下位機(jī)推流

有了上位機(jī)的demo之后，下位機(jī)代碼就很好寫了，所以這個步驟的難點(diǎn)不在于代碼，而在于如何交叉編譯動態(tài)鏈接庫并正確引用他們。

如何建立交叉編譯環(huán)境？

如果想效仿官方做法，一個方法是讀mind SDK的源碼，我這么做得到了以下認(rèn)知：

• 官方使用了Docker
  這當(dāng)然是廢話，因?yàn)橐婚_始就要求開發(fā)者安裝了Docker，關(guān)鍵是怎么使用。我對它不是很了解，我只知道它可以幫我建立類似虛擬機(jī)的環(huán)境。當(dāng)然，在自己平臺上建立一個交叉編譯環(huán)境也不是不可能，只是相當(dāng)麻煩而已。
  官方的mind SDK的mind x命令實(shí)際上就是運(yùn)行了一個Docker容器（類似虛擬機(jī)），并在這個容器環(huán)境里執(zhí)行mind x后面跟的命令。如果可以用mind x搞定很多事，但是也有一些不便之處。總之，經(jīng)過研究，我誤入歧途地得到了構(gòu)造并進(jìn)入一個官方Docker容器的命令，即
  docker run -it -v <主機(jī)絕對路徑>:/go/src/skill vincross/mindcli bash
  上述命令中-v后面跟的分別是主機(jī)（電腦）和容器（類似虛擬機(jī)）的路徑，-v實(shí)際上類似于mount命令，這樣一來，在容器中，我們可以直接對主機(jī)文件進(jìn)行操作；vincross/mindcli大概是容器的類型，這里指定使用官方容器類型；bash應(yīng)該是在容器中運(yùn)行的程序，意思應(yīng)該是要啟動bash shell。
• 交叉編譯器
  我繞了些彎路，終于在mind-sdk/xcompile/Dockerfile中看到了這一句ENV CROSS arm-linux-gnueabihf，雖然我不了解Dockerfile的機(jī)制，但是猜得出這句話的意思，然后就好辦了，在Docker容器中安裝它就行了，安裝命令是
  apt-get install gcc-arm-linux-gnueabihf

要交叉編譯啥？

當(dāng)然是rtmpdump啦，先來個make SYS=posix嘗嘗，立刻發(fā)現(xiàn)<openssl/ssl.h>找不到，搞定openssl之后，再來，會發(fā)現(xiàn)<zlib.h>找不到。如果先讀了README就明白了，rtmpdump依賴openssl和zlib庫，所以我得把rtmpdump、openssl和zlib都交叉編譯成動態(tài)庫。

zlib編譯

下載源碼，然后執(zhí)行

CC=arm-linux-gnueabihf-gcc ./configure --prefix=<安裝目錄的絕對路徑>
make
make install

openssl編譯

下載源碼，下載后要注意兩點(diǎn)

1. 選擇版本，很可能由于API變動，最新版不和rtmpdump不能匹配，所以要預(yù)先知道版本，切換到那個版本的tag上再編譯。一個確定版本的方法是，自己的上位機(jī)openssl版本或者Docker容器中的openssl版本，因?yàn)樵谇懊娴牡谝粋€步驟中，已經(jīng)證明了系統(tǒng)中的openssl是可以和rtmpdump匹配的，用它準(zhǔn)沒錯。
2. 如果build了錯誤版本，再build rtmpdump時發(fā)現(xiàn)一些奇怪的問題，要換openssl版本的話，一定要先刪除.gitignore之后再git clean -fd，因?yàn)橛行﹊gnore的文件是會影響編譯的。

我在這吃了一些虧，最后發(fā)現(xiàn)了openssl API變動的修改，原本公開的結(jié)構(gòu)體不再公開了，那么rtmpdump中使用這個結(jié)構(gòu)體的地方就編不過了。
確定好版本后，編譯命令如下：

AR="arm-linux-gnueabihf-ar" RANLIB=arm-linux-gnueabihf-ranlib CC=arm-linux-gnueabihf-gcc /usr/bin/perl ./Configure shared linux-armv4 --prefix=<安裝目錄的絕對路徑>
make
make install

rtmpdump編譯

下載源碼，完整的make命令我先不給出來，因?yàn)橐米约壕幍膐penssl和zlib庫，makefile和make命令改得有點(diǎn)亂，一是目前處于demo階段，二是預(yù)計(jì)很長時間內(nèi)，我沒有必要再交叉編譯librtmp庫，所以這里偷個懶，只是強(qiáng)調(diào)一下，認(rèn)真讀README，都能搞定的！

導(dǎo)入庫到skill

這里看一下rtmp.go中開頭部分對CGO的配置，再結(jié)合庫文件和C文件的位置就明白了。
一個特別的地方是#include "../deps/include/rtmp_sample_api.c"這一句，這里直接棄用了.h文件，也只是偷個懶，因?yàn)樵谇懊婊靵y的研究中，只引用頭文件的話，好像會找不到.c文件，索性就直接引用.c文件了，也可能只是個誤會，不過我最近感冒，暫時懶得研究了。

總結(jié)和計(jì)劃

• 上次說的“調(diào)通OpenCV，來驗(yàn)證C/C++庫的調(diào)用”太簡單了，沒什么好講的
• 完成了rtmp推流的上位機(jī)和下位機(jī)的demo
• 交叉編譯和Go調(diào)用C的套路基本清楚了
• 官方framework中，可以分別獲得視頻的YCbCr raw data和音頻的raw data，這樣的數(shù)據(jù)不能直接交給librtmp庫推流，需要經(jīng)過壓縮編碼，所以下一步要研究的是如何用ffmpeg的庫將raw data壓縮成flv格式的包，并交給librtmp庫推流
• 還有些事情可以開始種草了，包括彈幕命令集、機(jī)器人命名等

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