如何在這個世間，起心動念的每個念頭都清凈呢？
彌勒菩薩說：簡單說來，世間一切種清凈有三個條件。
一是得三摩地，也就是得定，定分很多種，本論里面說很清楚。
二是三摩地圓滿，就是得到定的圓滿。各個法門的修持原理在這本經典都有。
第三是三摩地自在。定境界達到了圓滿就具足六種神通。但是還沒有自在。也就是要進入出世間定，就可以進入出世間定；要入世間定，就可以入世間定。像現在在11樓打坐，自己腿坐這里，腿酸了，叫它不酸，辦不到，就不叫自在。
為什么不能清凈，不能得三摩地，這里瑜伽師地論里面給出了二十種原因。
此中最初有二十種得三摩地所對治法。能令不得勝三摩地。何等二十。(附注:有20種障礙禪定的因素)
一有不樂斷同梵行者為伴過失。(附注:就是講修禪定者結交了不好的同伴,不喜歡斷煩惱的同伴,這是第一種過失)
二伴雖有德然能宣說修定方便。師有過失。謂顛倒說修定方便。(附注:雖然同伴有德,但是對于修禪定,顛倒說法,這是第二個障礙修禪定的原因)
三師雖有德然于所說修定方便。其能聽者欲樂羸劣心散亂故。不能領受過失。(附注:除去第一第二條的因素,可惜聽者喜好欲樂,心散亂,所以不能領受禪定法)
四其能聽者雖有樂欲屬耳而聽。然暗鈍故。覺慧劣故。不能領受過失(附注:除去1-3的因素,雖然聽者想修學,但是根器太鈍,智慧太差,所以不能領受)
五雖有智德。然是愛行多求利養恭敬過失。(附注:除去1-4的因素,但是貪求恭敬供養,所以障礙禪定)
六多分憂愁難養難滿不知喜足過失。(附注: 多煩惱,心不知足)
七即由如是增上力故。多諸事務過失。(附注:事務太多,故障礙禪定)
八雖無此失然有懈怠懶惰故。棄舍加行過失。(附注:懈怠懶惰,所以障礙禪定)
九雖無此失然有為他種種障礙生起過失。(附注:雖然夠精進,但是有過去世累劫業障障礙)
十雖無此失然有于寒熱等苦不能堪忍過失。(附注:不能忍受寒冷酷熱等種種痛苦)
十一雖無此失然有慢恚過故。不能領受教誨過失。(附注:傲慢瞋恚,所以不能領受教導,以此障礙禪定之修學)
十二雖無此失然有于教顛倒思惟過失。(附注:雖然沒有上述過失,但是對于教導錯誤思維,顛倒誤解)
十三雖無此失然。于所受教有忘念過失。(附注:忘記所教)
十四雖無此失然有[在家][出家]雜住過失。(附注:因為雜住,所以互相干擾)
十五雖無此失然有受用五失相應臥具過失。五失相應臥具。應知如聲聞地當說。(附注:意思指家具太過舒適,失于禪定)
十六雖無此失然于遠離處不守護諸根故。有不正尋思過失。(附注:雖沒有上述過失,但是不守攝六根,而起妄想)
十七雖無此失然由食不平等故。有身沉重無所堪能過失。(附注:食無節度,導致身體沉重,障礙禪定)
十八雖無此失然性多睡眠。有多睡眠隨煩惱現行過失。(附注:睡眠過多,貪睡故障礙禪定)
十九雖無此失然不先修行[奢摩他品]故。于內心寂止遠離中有不欣樂過失。(附注:沒有先修行靜慮,心不喜好止靜故,請參閱[圓覺經],[解深密經],[涅槃經])
二十雖無此失然先不修行[毗缽舍那品]故。于增上慧法[毗缽舍那]如實觀中有不欣樂過失。
(附注:沒有修學觀照覺照法,心不喜好如實觀照,請參閱[解深密經],[涅槃經])
如是二十種法。是[奢摩他][毗缽舍那]品證得心一境性之所對治。
又此二十種所對治法。略由四相于所生起三摩地中。堪能為障。何等為四。
一于三摩地方便不善巧故。 (附注:不知修定的方便善巧)
二于一切修定方便全無加行故。 (附注:沒有增上的方法)
三顛倒加行故。 (附注:方法顛倒錯誤)
四加行縵緩故。 (附注:方法不佳。慢慢的馬馬虎虎，得過且過。也知道不該這樣，但是都是事后后悔)
對治毛病的方法，多做善行。為什么得不到定，就是惡業太重。搞不清楚心理和生理定關系。心住三摩地，不止是身體能證到，心也能悟到。
可以去行動的：
打坐起來后金剛亥母拳
睡眠瑜伽,右脅而臥，觀察太陽日輪。身睡而心沒有睡。
