從上個月考完駕照的3月20日到今天4月19日，中間過去了一個月的時間，對這一個月的工作情況，在這里做一個總結。

首先是自己主要關注的工作，基于STM32的四旋翼無人機開發設計。這個項目從2017年元月中旬提出，到現在過去了約三個月的時間，但主要工作還是在3月中旬到四月中旬，也就是這一個月的時間內完成的。 ? ? 項目計劃是在該學期結束前也就是7月1日前完成。 ? ? 該月主要把項目中的硬件部分以及驗證部分搭建完成，可以滿足初步的算法思想的設計完成以及驗證。 ? ? ?項目實現與預想相比，進行得較為緩慢，由于個人能力的限制以及硬件方面的客觀問題，雖然每天工作時間較長，但效率較為低下，在此期間，也向同項目的同學相互交流吸取經驗，最終也算是將保底任務完成。 ? ? ? ? ? ?距離項目預期的截止時間還有接近2個半月，在接下來的時間內，要完成的任務主要是算法問題，也有控制系統的硬件問題，這需要自己及時把搭建驗證平臺的思想轉換為算法設計。

其中關于PID算法有一些初步的了解：PID（比例（proportion）、積分（integral）、導數（derivative））算法，應用在無人機中，有外環內環控制兩方面，一方面是角度環（外環），還有一方面是角速度環（內環）。在今天傍晚的實驗當中，只添加了角度環，并且比例的P的增益值K設為4，設置過大，導致形成正反饋式結果。只添加角度環導致飛機到達平衡位置時，由于角速度的原因，將會再次偏移。 ? ? ? ? ? 這次實驗加深了對PID算法的理解。

其次，在學校方面的工作，接下來需要抽取時間完成，這關系到接下來的發展。