實現目標：當機器人運行后，在另外一臺電腦（除了機器人自身電腦外）控制，監控機器人。
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最近經常有實驗室同學問ROS多機通信，讓幫忙配置，特別是需要在移動機器上做實驗的時候。寫在這里方便新手查閱。
因為移動機器人上面電腦往往沒有顯示屏，或者我們需要遠程監控，因此需要在另外一臺電腦上面監控機器人運行狀態。
其實這里叫多機通信并不是很確切，通信是指另外的概念。這里更多是指多臺電腦共用同一個ROS節點。
網上教程很多，但是實現目的不同，對于新手而言有點難搞，這里的實現步驟針對于文首提到的實現目標。
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（0）為兩臺電腦安裝同步通信包及ssh服務
$sudo?apt-get?install?chrony
$sudo?apt-get?install?openssh-server
（1）兩臺電腦準備好后，在各自終端命令行查找本機IP。
$ ifconfig
記錄得到的兩個IP地址這里假設為：
機器人：192.168.1.101
監控機：192.168.1.102
（2）在./bashrc文件中添加配置信息。
機器人電腦中$sudo gedit ~/.bashrc
添加
ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.101:11311
ROS_IP=http://192.168.1.101
監控電腦中$sudo gedit ~/.bashrc
添加
ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.101:11311
ROS_IP=http://192.168.1.102
（3）配置完后source更新文件
$ source ./bashrc(兩臺電腦都要執行)
（4）獲取主機名
$ hostname
這里假設為 機器人為：robot ?監控機為：home
記錄兩臺電腦主機名，如果復雜可以修改，修改方法自行百度
（5）使用ssh服務從機登錄主機并控制主機
$ ssh robot@192.168.1.101
確定提示內容，輸入密碼即可登錄，登錄后該terminal即為有主機權限的terminal可直接進行命令行操作
$ roscore
打開主機master，即為兩臺電腦共用的master，在該terminal下可實現對主次節點的開啟和關閉
（6）從機訂閱主機話題
$ rostopic list
查看主機節點話題
重開terminal，即為從機自身terminal可以訂閱監視，同時在rviz可以訂閱，也可以直接往話題發消息
