上一節(jié)介紹了Seek以及Flee，和Seek相對(duì)應(yīng)的還有Arrival操控力行為

Arrival 和Seek的區(qū)別

• Seek行為對(duì)于讓一個(gè)智能體向正確方向移動(dòng)很有用，但是很多情況是希望智能體能緩緩地停在目標(biāo)位置，而Seek行為是到達(dá)Target以后再其周圍來(lái)回?cái)[動(dòng)。

• Arrive 行為是一種操控智能體慢慢減速直至停在目標(biāo)位置的行為。

Arrive原理（方案一）

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• 代碼實(shí)現(xiàn)：
  • 由于Arrive行為大致和Seek一致，于是我們?cè)赟eek的代碼上添加減速半徑slowDownRadius、物體與Target的距離distance。

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• 距離：distance=toTarget.magnitude;

• 接著對(duì)距離進(jìn)行判斷，如果距離大于減速半徑說(shuō)明不需要減速，小于則需要減速。

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• 場(chǎng)景中的實(shí)現(xiàn)
  • 設(shè)置最大速度，減速半徑，以及Target目標(biāo)點(diǎn)

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• 方案二：
  • 使用distance/slowdownRadius，從1-0變化的，且是線性變化，可以使得速度的改變是平滑的。

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• 場(chǎng)景演示：

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• Arrival AI代碼：
  public class Arrival : MonoBehaviour {
  public float max_velocity; //游戲物體運(yùn)動(dòng)的最大速度
  public Transform Target; //目標(biāo)物體的位置
  public Vector3 velocity; //物體的速度

  public float slowDownRadius;  //減速半徑
  
  private float timer; //計(jì)時(shí)器
  private List<Vector3> pathList;    //繪制逃離路線
  void Start()
  {
    max_velocity = 8;
    timer = 0;
    pathList = new List<Vector3>();
    pathList.Add(transform.position);
  }
  

  void Update()
  {

    timer += Time.deltaTime;
    if (timer > 0.2f)
    {
        timer = 0;
        pathList.Add(transform.position);
  
    }
  
    //操控力的定義
    Vector3 steeringForce = new Vector3(0, 0, 0);
    //首先要判斷他們之間的距離是否到了半徑之內(nèi)
    Vector3 toTarget = Target.position - this.transform.position;
    //之后求距離
    float distance = toTarget.magnitude;
    ////第一種方案，漸漸的減速
    //if (distance > slowDownRadius)
    //{
    //    //如果大于減速半徑就是Seek行為
    //    Vector3 desiredVelocity = (Target.position - transform.position).normalized * max_velocity;
    //    //操控力
    //    steeringForce = desiredVelocity - velocity;
    //}
    //else
    //{
    //    //如果小于減速半徑就是Arrival行為
    //    Vector3 desiredVelocity = toTarget - velocity;
    //    //操控力
    //    steeringForce = desiredVelocity - velocity;
    //}
  
  
    //第二種方案，突然的減速
    if (distance > slowDownRadius)
    {
        //如果大于減速半徑就是Seek行為
        Vector3 desiredVelocity = (Target.position - transform.position).normalized * max_velocity;
        //操控力
        steeringForce = desiredVelocity - velocity;
  
    }
    else
    {
        //如果小于減速半徑就是Arrival行為,系數(shù)是(distance / slowDownRadius)
        Vector3 desiredVelocity = -toTarget.normalized * max_velocity * (distance / slowDownRadius);
        //操控力
        steeringForce = desiredVelocity - velocity;
    }
  
    //加速度acc，速度除以質(zhì)量，這里質(zhì)量為1
    Vector3 acc = steeringForce / 1;
    velocity += acc * Time.deltaTime;
    transform.position += velocity * Time.deltaTime;
  
    //如果速度的模大于0.01,說(shuō)明有速度，然后設(shè)置偏轉(zhuǎn)，進(jìn)行弧線插值計(jì)算
    if (velocity.magnitude > 0.01f)
    {
        //設(shè)置偏轉(zhuǎn),得到中間的插值，向前的力
        Vector3 newForward = Vector3.Slerp(transform.forward, velocity, Time.deltaTime);
        newForward.y = 0;
        transform.forward = newForward;
  
    }
  
    for (int i = 0; i < pathList.Count - 1; i++)
    {
        Debug.DrawLine(pathList[i], pathList[i + 1], Color.red);
    }
  

  }
  }