Description: This tutorial covers using roscreate-pkg or catkin to create a new package, and rospack to list package dependencies.
這一篇是要講怎么創建一個package，并且用rospack去列舉他們的依賴關系。
1 怎樣建造一個package
-首先它需要包含一個catkin compliant package.xml文件。這個文件包含了包的元信息。
-還需要包含一個相關引用的文件CMakeLists.txt
-文件夾里只能有一個package
所以最簡單的包看起來應該是下面這個樣子：
my_package/
CMakeLists.txt
package.xml
#2 catkin 工作空間里的包
推薦的與catkin package工作的方式是使用catkin工作空間，不過也可以單獨建立一個包。一個普通的工作空間可能類似于下面這樣：
>```
workspace_folder/ -- WORKSPACE
src/ -- SOURCE SPACE
CMakeLists.txt -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
package_1/
CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_1
package.xml -- Package manifest for package_1
...
package_n/
CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_n
package.xml -- Package manifest for package_n
在開始后面的學習之前，我們需要建立一個catkin的工作空間
這個前面已經做過了。在中間還說到即使是個空包也可以build,忘記了就往前翻翻或者點擊鏈接看看官方教程。
3 建立一個catkin Package
我們將會利用catkin_create_pkg腳本去建立一個catkin包，之后看接著可以用它做什么。
首先切換到之前建立的工作空間中:
cd ~/catkin_ws/src
現在可以使用 catkin_create_pkg腳本新建一個新的package名叫beginner_tutorials依賴于* std_msgs，roscpp, 和 rospy*：
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
這條命令會創建出包含beginner_tutorials和 CMakeLists.txt的一個文件夾 beginner_tutorials，它部分的依賴于我們在catkin_create_pkg 中給他的信息。
catkin_create_pkg 使用時需要提供一個package名稱，和一個依賴關系列表，形式如下：
This is an example, do not try to run this
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
catkin_create_pkg 還有更多高級功能，可以[點擊查看](http://wiki.ros.org/catkin/commands/catkin_create_pkg)
#4 編譯一個catkin工作區和找到設置文件
現在編譯catkin工作區的package：
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
編譯（build）之后，會在工作區devel下級目錄建立一個跟之前經常在/opt/ros/$ROSDISTRO_NAME下面相似的結構。
為了把工作區加入到ROS環境中，我們需要找到生成的設置文件在哪里。
執行命令：
`$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash`
#5 package 依賴關系
##5.1 第一級依賴
在之前使用xatkin_creat_pkg的時候，一些依賴關系就已經生成了，我們可以看一下這個生成的第一級依賴關系：
`$ rospack depends1 beginner_tutorials `
std_msgs
rospy
roscpp
rospack列舉出的這些東西，跟我們使用catkin_create_pkg創建package的時候使用的參數是一樣的。這些package的依賴關系存儲在package.xml文件里：
$ roscd beginner_tutorials
$ cat package.xml
打開看一下就是下面這樣：
<?xml version="1.0"?>
<package>
<name>beginner_tutorials</name>
<version>0.0.0</version>
<description>The beginner_tutorials package</description>
<maintainer email="qkingros@todo.todo">qkingros</maintainer>
<license>TODO</license>
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<run_depend>roscpp</run_depend>
<run_depend>rospy</run_depend>
<run_depend>std_msgs</run_depend>
<export>
</export>
</package>
##5.2 間接依賴
在很多情況下，一個依賴也有自己的依賴。例如，*rospy*就有其他的依賴。
`$ rospack depends1 rospy`
genpy
roscpp
rosgraph
rosgraph_msgs
roslib
std_msgs
一個包可以有很多依賴關系，還好*rospack*可以遞歸的確定所有鑲套的依賴項。
`$ rospack depends beginner_tutorials`
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
catkin
genmsg
genpy
message_runtime
gencpp
geneus
gennodejs
genlisp
message_generation
rosbuild
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
rospack
roslib
rospy
#6 定制你自己的包
這一部分教程將會一步一步的介紹之前創建的包，告訴你怎么去定制自己的包。
##6.1 定制 *package.xml*
現在將會詳細瀏覽介紹原始生成的package.xml，看看哪里可以改。
`ls`一下就可以看到package.xml，打開它。
`vim package.xml `
如果提示這個：
The program 'vim' can be found in the following packages:
- vim
- vim-gnome
- vim-tiny
- vim-athena
- vim-athena-py2
- vim-gnome-py2
- vim-gtk
- vim-gtk-py2
- vim-gtk3
- vim-gtk3-py2
- vim-nox
- vim-nox-py2
Try: sudo apt install <selected package>
如果提示這個不要害怕，僅僅是因為vim沒有安裝,安裝一下vim：
`$ sudo apt-get install vim`
現在就可以打開了。
為了防止自己不小心修改了package.xml，也可以使用
`cat package.xml`打開。
###6.1.1 描述標簽
首先更新描述標簽：
`<description>The beginner_tutorials package</description>`
這個就是描述，可以隨便修改。
###6.1.2 maintainer 標簽
接下來就是maintainer標簽
<maintainer email="qkingros@todo.todo">qkingros</maintainer>
這是一個必須的并且重要的標簽，他讓其他人知道誰聯系著這個package，也就是哪個人跟這個package有關系。至少要有一個此標簽，當然這個意思就是也可以有多個。維護者的名字就是主體，還要放置在標簽里他的email。如果我開心，也可以這樣寫，其實本來就該這樣寫：
<maintainer email="jiukui_y@foxmail.com">Savior2016</maintainer>
###6.1.3 許可標簽
<license>TODO</license>
我們可以選擇一個許可協議放在這里，常見的開源許可比如BSD，MIT等等。可以在[開源倡議](https://opensource.org/licenses/alphabetical)里面了解多種開源許可。
我們就是用BSD，因為ROS用的這個。
###6.1.4 依賴標簽
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<run_depend>roscpp</run_depend>
<run_depend>rospy</run_depend>
<run_depend>std_msgs</run_depend>
依賴標簽分成 build_depend, buildtool_depend, run_depend, test_depend.
詳細的介紹可以看[Catkin Dependencies](http://wiki.ros.org/catkin/package.xml#Build.2C_Run.2C_and_Test_Dependencies)
因為我們是依據roscpp,rospy,std_msgs創建的,所以會有build_depend，如果要依賴他們運行，就要有run_depend標簽，上面已經有了，沒有的話要自己添加。
###6.1.5 package.xml的結尾
*沒有什么亂七八糟沒用的東西，很簡潔。*官網是這么說的，然鵝現在已經有了。
<export>
</export>
這里包含沒有指定的標簽，其他工具可以被放在這里請求更多信息。
##6.2 定制CMakeLists.txt
下一節再講。