一 安裝Ubuntu16.04
Ubuntu官網下載
啟動盤制作工具rufus-2.12
直接在官網下載就可以了，開源的，免費的。所以看到收費頁面就仔細看，在最下面跳轉到下載頁面。
官方ROS安裝及使用教程
推薦看英文版，下載個有道就好了，中文版反而看不懂它在講什么。
插播一點關于SSH的安裝和配置-雖然我沒有配置成功
這是為了可以實現Ubuntu遠程登錄，這樣使用起來更方便，可以在windows上用SecureCRT遠程登錄虛擬機上的Ubuntu。我沒有配置成功，不知道怎么回事。先寫到這里好了。
1. 更新源列表
打開"終端窗口"，輸入sudo apt-get update-->回車-->"輸入當前登錄用戶的管理員密碼"-->回車,就可以了。
2. 安裝ssh
打開"終端窗口"，輸入sudo apt-get install openssh-server-->回車-->輸入"y"-->回車-->安裝完成。
3. 查看ssh服務是否啟動
打開"終端窗口"，輸入sudo ps -e |grep ssh-->回車-->有sshd,說明ssh服務已經啟動，如果沒有啟動，輸入sudo service ssh start-->回車-->ssh服務就會啟動。
4. 使用gedit修改配置文件/etc/ssh/sshd_config
打開"終端窗口"，輸入sudo gedit /etc/ssh/sshd_config-->回車-->把配置文件中的PermitRootLogin without-password加一個"#"號,把它注釋掉-->再增加一句PermitRootLogin yes-->保存，修改成功。
還需要把##ListenAddress 0.0.0.0改了，改成下面獲取的ip
Port 6131就是端口號，默認是22，可以隨便改一個
5. 查看Ubuntu的IP地址
打開"終端窗口"，輸入sudo ifconfig-->回車-->就可以查看到IP地址。
ens33 Link encap:Ethernet HWaddr 00:0c:29:72:4e:c8
inet addr:192.168.86.131 Bcast:192.168.86.255 Mask:255.255.255.0
inet6 addr: fe80::55c0:12d7:b4af:a9ad/64 Scope:Link
UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1
RX packets:4366 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
TX packets:915 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
collisions:0 txqueuelen:1000
RX bytes:5799541 (5.7 MB) TX bytes:72114 (72.1 KB)
lo Link encap:Local Loopback
inet addr:127.0.0.1 Mask:255.0.0.0
inet6 addr: ::1/128 Scope:Host
UP LOOPBACK RUNNING MTU:65536 Metric:1
RX packets:257 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
TX packets:257 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
collisions:0 txqueuelen:1
RX bytes:21509 (21.5 KB) TX bytes:21509 (21.5 KB)
inet addr:192.168.86.131就是ip地址。
6. 遠程登錄
二 軟件中心配置
安裝過程中會遇到一些無法獲取軟件源的問題，可參考下面鏈接。同時改變軟件源的獲取服務器。
hash sum mismatch解決方法
配置可以直接使用GUI配置，打開左上角，搜索software&updates就可以了。
把那幾項都打上勾，download from選項就是選擇服務器。然后關掉窗口。
另外最好設置一下禁止Ubuntu進入休眠，在System Setting-Brightness&Lock中，把第一項改成never，以防安裝過程中去喝口水它都休眠了
三 ROS安裝
3.1 配置你的sources.list
這個文件里面記錄了一些代碼啊，軟件啊的注冊信息之類的。需要給其配置上ROS的獲取方式，大概就是這個意思。
輸入命令
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3.2 設置密鑰
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
之后它會顯示
Executing: /tmp/tmp.7suiq0NogM/gpg.1.sh --keyserver
hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
--recv-key
421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
gpg: requesting key B01FA116 from hkp server ha.pool.sks-keyservers.net
如果出現錯誤，可以多執行幾次，因為有時候是網絡問題導致的，以后遇到類似的錯誤，都可以多試幾次或者查看是否還有網絡。
3.3 安裝
首先確定apt處于最新版
執行sudo apt-get update
如果出現錯誤，參考此鏈接apt-get update hash sum mismatch錯誤
然后全部安裝
Desktop-Full Install: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
執行命令sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
這一步要很久很久，還可能會因為網絡問題導致某些組件下載失敗從而安裝失敗，如果遇到這種問題，建議更換software&update中的download from設置的服務器，校園網就選China里面的.edu.cn的就可以。
查看是否有可使用包
驗證一下安裝是否成功，輸入命令
apt-cache search ros-kinetic
這一步我忘記做了，心比較大，主要是我都折騰了兩天了，這一次安裝算比較順利的。
四 初始化ROS
在使用ROS之前要先初始化rosdep
執行命令sudo rosdep init
這一步可能會失敗，我懷疑是前面的安裝導致虛擬機網絡中斷了，重啟了一下才好了。
然后再執行命令rosdep update
五 環境變量設置
設置環境變量能夠很方便的在打開shell之后直接使用ROS，執行命令：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
如果只想在本次打開的shell使用，可以使用命令：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
六 安裝rosinstall插件
執行命令sudo apt-get install python-rosinstall
這是一個命令行工具，反正就是很方便，我也沒學，不知道有多方便。
ROS很多第三方插件，安裝格式為 sudo apt-get install ros-kinetic-...
例如：
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot
七 測試ROS
其實就是最后驗證一下能不能使用
輸入命令roscore
如果出現如下提示
... logging to /home/qkingros/.ros/log/2465f3be-fb53-11e6-aabf-000c29724ec8/roslaunch-ubuntu-2419.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://ubuntu:33013/
ros_comm version 1.12.6
SUMMARY
PARAMETERS
- /rosdistro: kinetic
- /rosversion: 1.12.6
NODES
auto-starting new master
process[master]: started with pid [2431]
ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311/
setting /run_id to 2465f3be-fb53-11e6-aabf-000c29724ec8
process[rosout-1]: started with pid [2444]
started core service [/rosout]
那就可以去吃大餐去了，表示裝好了。要是出現了別的提示，我也不知道該怎么辦……奇葩問題太多了。
參考文獻
ROS.org ROS官網
ROS不能再詳細的安裝教程 小萌是個球http://www.cnblogs.com/liu-fa/
