ROS安裝流程
ROS——一套框架，底層提供硬件驅動，軟件層面支持通用的文件格式。之后的Cartographer實驗是基于ROS的仿真功能實現的。
The DOL consists of basically three parts:
ROS安裝筆記
1. 設置軟件源
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 設置密鑰
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
1.PNG
3. 安裝
更新軟件索引包
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic
完全安裝ROS
$ sudo apt-get install ros-jade-desktop-full
2.PNG
4. 初始化rosdep
$ sudo rosdep init
3.PNG
$ rosdep update
4.PNG
5. 設置環境
添加ROS的環境變量
$ echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
使環境變量設置立即生效
$ source ~/.bashrc
6. 安裝rosinstall
$ sudo apt-get install python-rosinstall
5.PNG
至此，ROS的安裝已全部完成。
驗證ROS安裝成功：
$ export | grep ROS
結果(ROS安裝路徑)：
6.PNG
Experimental Experience——實驗心得
在本次實驗中主要是跟著教程安裝與配置ROS，基本沒有太大難度。
