在翻譯《ROS Robotics Projects》的深度學(xué)習(xí)一章的過程中，順手在電腦里敲了下相關(guān)的命令，發(fā)現(xiàn)還是有一些小問題的，詳細的操作步驟在此記錄如下：

《ROS Robotics Projects》由易科機器人實驗室翻譯，預(yù)計2017.10出版。

1 安裝TensorFlow

可以在以下鏈接獲取最新的Linux安裝向?qū)?https://www.tensorflow.org/install/install_linux以下是在Ubuntu上安裝pip的命令：

sudo?apt-get?install?python-pip?python-dev

安裝pip后，必須執(zhí)行以下命令來設(shè)置一個名為TF_BINARY_URL的BASH變量。這是為了安裝正確的二進制文件進行配置。以下變量是針對Ubuntu 64位，Python 2.7，僅CPU 版本：

export?TF_BINARY_URL=https://storage.googleapis.com/tensorflow/linux/cpu/tensorflow-0.11.0-cp27-none-linux_x86_64.whl

定義BASH變量后，使用以下命令安裝Python 2的二進制文件：

sudo?pip?install?--upgrade?$TF_BINARY_URL

2 安裝攝像頭驅(qū)動

如果你使用虛擬機，首先要在虛擬機設(shè)置里勾選USB設(shè)備。

然后用v4l2-ctl查看一下攝像頭屬性：

v4l2-ctl?--list-formats

查一下支持的Size

v4l2-ctl?--list-formats-ext

在 ROS 系統(tǒng)中，想要使用 USB 攝像頭需要安裝相應(yīng)的驅(qū)動程序。這里以常用的 usb_cam 為例來說明如何安裝給 ROS 安裝 USB 攝像頭。如果是USB camera已安裝好的話可以直接按照書中的步驟進行試驗。

下面是安裝命令：

具體介紹可參考：[ROS] 安裝 USB Camera 驅(qū)動并調(diào)用

cd?~/ws/src

mkdir?-p?usb_cam

cd?usb_cam

git?clone?https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git?cd?..

catkin_make

source?~/ws/devel/setup.bash?roscd?usb_cam

運行并測試圖像：

rosrun?usb_cam?usb_cam_node

rosrun?image_view?image_view?image:=/usb_cam/image_raw

3 使用ROS和TensorFlow進行圖像識別

以下是ROS識別包的地址：https://github.com/qboticslabs/rostensorflow

此軟件包是https://github.com/OTL/rostensorflow的一個分支。該包主要包含一個ROS Python節(jié)點，用于訂閱ROS網(wǎng)絡(luò)攝像頭驅(qū)動節(jié)點的圖像，并使用TensorFlow API執(zhí) 行圖像識別，節(jié)點將打印檢測到的對象及其概率。

運行程序：

python?image_recognition.py?image:=/usb_cam/image_raw

顯示識別的物體名稱：

rostopic?echo?/result

很簡單是吧！

這個例子用的是別人已經(jīng)訓(xùn)練好的模型。

如何自己編寫識別程序，如何使用更多的機器學(xué)習(xí)方法，還是看書吧，哈哈！

原文鏈接：http://rosclub.cn/article/detail/id/1007/p/2.html