PX4自動駕駛儀軟件可分為三大部分：實時操作系統、中間件和飛行控制棧。

1.NuttX實時操作系統：

提供POSIX-style的用戶操作環境，進行底層的任務調度。

2.PX4中間件：

PX4中間件運行于操作系統之上，提供設備驅動和一個微對象請求代理（micro object request broker，uORB)用于駕駛儀上運行的單個任務之間的異步通信。我的理解是完全可以將它看成為一種進程間通信機制。

3.PX4飛行控制棧：

飛行控制棧可以使用PX4的控制軟件棧，也可以使用其他的控制軟件，如APM:Plane、APM:Copter，但必須運行于PX4中間件之上。
此部分又可分為3部分：

• 決策導航部分：
  根據飛行器當前飛行狀態和接收的用戶命令，決定工作模式和飛行任務。

• 位置姿態估計部分：
  通過傳感器獲取自身的位置和姿態信息。

• 位置姿態控制部分：
  根據期望與當前的位置和姿態控制飛行狀態以達到期望位置和姿態。

• 控制器輸出部分：
  mixer和執行器，pwm限幅。