? 在知乎上先查了一些關于康復機器人的知識，發現基本上都是什么機器人的現狀、發展之類的，那時候我就覺得我應該多接觸些干貨，于是我在YouTube上找了慶應大學有關制御工學的教學視頻，同時也在學校圖書館里借到了有關制御工學的書，打算從基礎開始學起，邊看教學視頻邊做好思維導圖。同時康復機器人那邊再多看看先輩們的學術報告。

? 在給文章做思維導圖的時候，我打算采取一種新的方式：一邊看，一邊先在電腦上把覺得重要的知識以及我的感受和想法寫下來，然后最后根據這些提煉出來的重要知識點來做最后的思維導圖。這樣做能。通過邊看邊在電腦上整理提煉，做思維導圖，能夠給我靈感，幫我在繁雜發散的思緒中理清脈絡，讓我發現我平常難以注意到的細節，助我找出突破口。

?前一次我是日語總結知識，中文記錄下感想，但我后來又想：干脆就全都日文唄，何必再以這種形式切換？

?在學日文課本的時候，最深刻的印象就是一個問題來，還沒解決呢，另外一個問題就來了，短時間內都會許多問題一齊涌出。而我處理這種情況的原則就是大問題、要緊的問題在前，小問題能忽略的就忽略。

以下為我前兩次的關鍵詞和想法總結的草稿：

第一次:

機械を制御する：　簡単　ユーザの目的通りに機械を動かすこと。

例：臺車を押す作業と自動臺車（以后我走教育的時候也可以參考舉例）看完后感覺自己對生活看的更細了，或許那種敏銳的察覺能力，就是因為專業知識的不斷深入而漸漸形成的

臺車を押す→目で臺車の方向を知る→手でハンドルを操作する→臺車を押す→以上を繰り返す

現在我能慢慢的感受到為什么教授說制御工學是機器人的基礎學科之一了，

我學習的特點之一就是思維容易發散。

最初　押す力を加減　最後目的地　押す力を加減　（力を絶えず自分で感じながら注意深く 到沒這么夸張）

道から外れない方向に手でハンドルを切る

其實我反倒感覺讓機器自動實現某一目的和人實現某一目的的過程挺像的，定好目標，時時檢測接受反饋，不斷修正，最后實現目標，這或許就是別人所說的通過研究機器來更好的了解人吧！人是既具有機械性的，也有機器所不具備的人特有的興致，突然發現生而為人真好！

第二次:

制御に必要な技術

動特性を數式化　アクチュエータによって力の操作量を制御対象に加える

フィードフォワード制御　開ループ制御　　　フィードバック制御、閉ループ制御

以前はその二つの制御の意味はあまりわからないんですが、また勉強したことによってわかるようになりまして、同じのことに対して、多數の勉強は役に立つと思うようになりました。

制御裝置は測定値と目的値を比較、誤差を割り出し、ゼロまで必要な力を計算

以前は數學モデルは私には関係ないと思って、數學モデルの活動とか試合とか、あまり參加したことはない。しかし、私のある友達は以前參加したことがありますけど、これから、経験を聞いてみましょう。

基準入力要素　目標値　制御偏差（誤差）信號

調節部　制御則（アルゴリズム）　制御裝置　操作量を計算

操作部　アクチュエータ

検出部　計測裝置

操作量　駆動電流値を決める

制御量　位置と速度

外亂１　制御量を目標からずらす

外亂２　制御量の測定値を亂す　雑音