一、OpenCV與Eigen的交互

OpenCV矩陣結構為：cv::Mat，或者cv::Mat_等，當需要與Eigen的矩陣結構相互轉換時主要使用函數(shù)：

cv::eigen2cv和cv::cv2eigen,需要頭文件：
#include<opencv2/core/eigen.hpp>

二、cv::cv2eigen

#include <Eigen/Dense>
#include <iostream>
#include <opencv2/core/eigen.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
 
using namespace std;
using namespace cv;
using namespace Eigen;
 
void main()
{
    Mat img = imread("example.jpg",CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE);
    int row = img.rows;
    int col = img.cols;
    MatrixXd m(row, col);
    cv2eigen(img,m);
    return;
}

三、cv::eigen2cv

#include <Eigen/Dense>
#include <iostream>
#include <opencv2/core/eigen.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
 
using namespace std;
using namespace cv;
using namespace Eigen;
 
void main()
{
    Mat img;
    Matrix<int,100,100> m ;
    m.fill(255);
    eigen2cv(m, img);
    return;
}

四、Example——平移和旋轉向量轉為歐式變換矩陣（4X4）

// cvMat2Eigen
Eigen::Isometry3d cvMat2Eigen( cv::Mat& rvec, cv::Mat& tvec )
{
    cv::Mat R;
    cv::Rodrigues( rvec, R );
    Eigen::Matrix3d r;
    cv::cv2eigen(R, r);
  
    // 將平移向量和旋轉矩陣轉換成變換矩陣
    Eigen::Isometry3d T = Eigen::Isometry3d::Identity();

    Eigen::AngleAxisd angle(r);
    Eigen::Translation<double,3> trans(tvec.at<double>(0,0), tvec.at<double>(0,1), tvec.at<double>(0,2));
    T = angle;
    T(0,3) = tvec.at<double>(0,0); 
    T(1,3) = tvec.at<double>(0,1); 
    T(2,3) = tvec.at<double>(0,2);
    return T;
}

注意：

包含頭文件（順序不能錯?。。∠劝琫igen相關庫，再包含opencv庫?。?/p>

備注：經(jīng)筆者實驗，該轉換存在矩陣精度損失的問題，具體是由于什么原因造成的，待查更新。

更詳細的相關內(nèi)容參看這篇博客：eigen與opencv矩陣轉換，eigen與matlab函數(shù)比照