#軟銀的機器人帝國

Aldebaran：Aldebaran Robotics SAS 于創始人兼 CEO Bruno Maisonnier 在 2005 年創立，該公司致力于研發能在退休家庭中幫助老年人，或者能與孤獨癥兒童溝通的機器人。

AGI：Advanced Generation Interface Japan, Inc. 的簡稱，專門從事以感性控制技術（ ST, Sensibility Technology ）為核心的感性控制解決方案以及語音識別解決方案。

Asratec：從事 V-Sido 系列產品的策劃、設計、開發、銷售和咨詢。包括機器人控制系統「 V-Sido OS 」、機器人控制鏈接系統「 V-Sido CONNECT 」、音樂聯動機器人控制系統「 V-Sido×Songle 」以及機器人遠程控制系統「 VRcon 」。「 V-Sido OS 」適用于不同尺寸大小的機器人，從小型機器人到巨型機器人都有豐富的應用案例。

Cocoro SB：專注于機器人服務領域

Boston Dynamics：代表作大狗、Atlas 雙足機器人、Handle 雙輪機器人

Schaft：仿人型雙足行走機器人

通過收購，軟銀構建了一個完整的機器人生態，而且是目前為止各領域技術最強的組合。可以預見，隨著機器人的普及，機器人的應用開發將會是下一個技術熱潮，所以今天來聊聊目前為止商業化最成功的NAO和Pepper背后的機器人平臺——NAOqi

#NAOqi OS

NAOqi OS基于linux，由Aldebaran公司自己封裝了一套中間件，稱為NAOqi Framework（這種平臺形式跟ROS類似，不過它倆架構上完全不同），并對外提供了可供不同平臺(Windows、Linux、Mac、Android)和不同語言(C++、Python、Javascript、Java等)調用的統一編程接口。

#NAOqi API

基于NAOqi 2.5版本

#NAOqi Core—核心

• ALBehaviorManager
  開始或者停止行為（可調用其他應用的行為）
• ALConnectionManager
  連接管理（包括有線網、WIFI、藍牙）
• Extractors
  視覺和感知模塊的基類
• ALDiagnosis
  機器人硬件診斷（可獲取診斷狀態）
• ALExpressionWatcher
  表達式觀察者（可將單個事件以表達式形式組合為一個復雜的事件，并按特定時間順序執行）
• ALKnowledge
  以三元組的形式管理持久化數據
• ALMemory
  儲存了機器人的所有關鍵信息，并支持用戶自定義數據的存取，類似于一個Map
• ALModule
  所有Module的基類
• ALMood
  自主模式下，機器人觀察到前方人物的情緒狀態
• ALNotificationManager
  管理機器人上的通知，機器人在接收到通知時，會以LED燈和聲音作出相應反應
• ALPreferenceManager
  設置類數據管理
• ALResourceManager
  資源管理，資源包括(運動單元、麥克風、LED燈、CPU等等)
• ALSystem
  獲取系統信息，執行系統操作(關機、重啟、升級、恢復出廠設置等)
• ALUserInfo
  管理機器人上存儲的用戶信息
• ALUserSession
  管理當前活躍用戶狀態
• ALTabletService
  機器人平板的操作類，可用于加載網頁、播放音視頻、wifi及亮度調節等
• ALWorldRepresentation
  長期數據的存儲，可執行一些SQL查詢
• PackageManager
  安裝或管理應用
• ServiceManager API
  控制已安裝的服務
• ALLauncher
  (已廢棄)動態加載類庫、腳本、可執行程序等
• ALLogger
  (已廢棄)機器人的日志輸出
• ALPreferences
  (已廢棄)訪問xml配置文件，并提供與ALValues的轉換
• ALStore
  (被Store代替)管理云端應用商店

#NAOqi Interaction engines—交互引擎

• ALAutonomousLife
  機器人自主生活模塊
• ALAutonomousBlinking
  機器人自主眨眼(眼睛中的LED燈閃爍)模塊
• ALBackgroundMovement
  機器人自主運動模塊
• ALBasicAwareness
  環境感知模塊，能感知周圍環境，針對刺激(身體觸摸，平板觸摸，聲音，運動)來源，檢查是否有人
• ALListeningMovement
  自主模式中，展示機器人正在聽
• ALSpeakingMovement
  自主模式中，當機器人在說話時，做出相應動作
• ALDialog
  人機對話(基于特定句子的回答)
• Dialog Lexicon
  為對話提供簡單易用的規則

#NAOqi Motion—運動

• ALAnimationPlayer
  機器人內置動作播放器
• ALRobotPosture
  機器人內置姿勢接口
• ALNavigation
  執行安全位移(pepper能避障，nao會直接停下來)
• ALRecharge
  自主充電(配合充電站)
• ALMotion
  運動管理
• ALTracker
  目標追蹤(小球、人臉、標志)
• ALMotionRecorder
  (已廢棄)運動記錄器

#NAOqi Vision—視覺

• ALBacklightingDetection
  背光檢測
• ALBarcodeReader
  二維碼掃描
• ALCloseObjectDetection
  附近物體檢測
• ALColorBlobDetection
  一種快速的基于2D視覺的特定顏色Blob特征檢測
• ALDarknessDetection
  判斷是否處于黑暗環境下
• ALLandMarkDetection
  標志物(Naomarks)檢測
• ALMovementDetection
  運動檢測
• ALPhotoCapture
  拍照
• ALRedBallDetection
  紅球檢測
• ALSegmentation3D
  追蹤攝像頭中的特定Blob特征
• ALVideoDevice
  提供攝像頭的訪問接口
• ALVideoRecorder
  視頻錄制
• ALVisionRecognition
  視覺識別(需先進行學習)
• ALLocalization
  室內定位，可自己實現定位算法
• ALVisualCompass
  關鍵點檢測及匹配
• ALVisualSpaceHistory
  機器人頭部運動時，持續跟蹤記錄視覺數據

#NAOqi Audio—聲音

• ALAnimatedSpeech
  帶動作地說話
• ALAudioDevice
  提供機器人音頻設備訪問接口
• [ALAudioPlayer]http://doc.aldebaran.com/2-5/naoqi/audio/alaudioplayer.html)
  播放音頻
• ALAudioRecorder
  錄制音頻
• ALSoundDetection
  聲音檢測
• ALSoundLocalization
  聲源定位
• ALSpeechRecognition
  語音識別(基于命令詞)
• ALTextToSpeech
  語音合成
• ALVoiceEmotionAnalysis
  語音情感分析(AGI公司的技術，被Softbank收購來的)
• ALAudioSourceLocalization
  (已廢棄)聲源定位，同ALSoundLocalization

#NAOqi People Perception—人類感知

• ALEngagementZones
  分析人相對于機器人的位置
• ALFaceCharacteristics
  基于人臉分析來預測人的面部情緒
• ALFaceDetection
  人臉檢測及識別
• ALGazeAnalysis
  檢測人是否在注視機器人，還可檢測人眼的開合狀態
• ALPeoplePerception
  周圍人物感知(靠近或離開)
• ALSittingPeopleDetection
  感知周圍人物是坐著還是站著
• ALWavingDetection
  檢測是否有人在注視并跟機器人打招呼

#NAOqi Sensors & LEDs—傳感器和LED

• ALTactileGesture
  管理頭部觸覺傳感器上的觸覺手勢
• ALBattery
  電池相關
• ALBodyTemperature
  硬件部件溫度相關事件處理
• ALChestButton
  胸部按鈕相關事件處理
• ALFsr
  腳底壓力傳感器(NAO only)
• ALTouch
  觸摸相關事件處理
• ALLaser
  激光雷達管理(NAO only)
• ALLeds
  機器人上LED燈管理
• ALSensors
  負責發布機器人傳感器的相關事件
• ALSonar
  超聲波傳感器相關事件處理

#NAOqi DCM—硬件抽象層

• 機器人的硬件抽象層，負責管理所有電子元件的通信

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