Arduino Due有14個數(shù)字I/O，6個模擬I/O，一個復(fù)位開關(guān)，一個ICSP下載口，7-12v電源供電。
14個數(shù)字i/o，0-13引腳，模擬引腳0-5，有power、tx、rx、pwm。控制器 Atmega168/Atmega328。
操作電壓 5v，推薦輸入電壓7-12v，極限輸入電壓6-20v，14個數(shù)字中有6個pwm輸出，為為3，5，6，9，10，11，i/o直流電流40mA，3.3v腳電流50mA，5v直流電源（說明書沒有提供上限約為300ma），閃存為16kB（atmega168），32k（atmega328），2k用于引導(dǎo)程序，sram1k（atmaga168），2k（atmega328），eeprom512b（atmega168），1k（atmega328），時鐘頻率16mHZ，尺寸6*5.33cm，串行通信（0,1)，rx，tx，外部中斷2,3（外部中斷0,外部中斷1），SPI通信10（ss）,11（mosi）,12（miso）,13（sck），板上另外一處ICSP引腳。
led在13腳上， i2c或者twi通信a4（sda），a5（scl），另外有一個可復(fù)位的熔斷器，usb超過500ma，它將自動斷開。0,1為串口通信，rx，tx（0，1），2,3（）為觸發(fā)中斷引腳，0-13單個引腳提供最大電流40ma。3,5,6,9,10,11為6路pwm輸出，10,11,12,13為spi通信，10（ss）,11（mosi）,12（miso）,13（sck），reset重啟arduino，低電位有效，atmega16u2usb轉(zhuǎn)串口的轉(zhuǎn)化器，自動恢復(fù)保險絲（PTC）,ICSP供atmega16u2使用。
mega有54個i/o（14個pwm），16個模擬i/o，4對串行數(shù)據(jù)通信口（uart），一個復(fù)位開關(guān)，支持usb和直流電源供電。處理器atmega2560，閃存256k，其中8k用于引導(dǎo)程序，sram8k，eeprom4k，時鐘頻率16mhz。
0（rx0）1（tx0），19（rx1）18（tx1），17（rx2）16（tx2）,15（rx3）14（tx3）。
外部中斷，2外部中斷0,3外部中斷1,21外部中斷2,20外部中斷3,19外部中斷4,18外部中斷5。
pwm0-13，spi通信，51（mosi）,53（ss）,50（miso）,52（sck），板載led13，i2c，twi通信20（sda）,21（scl）。arduino開發(fā)環(huán)境適宜avr-gcc和一些其他開源軟件為基礎(chǔ)，采用java編寫的，主要安裝驅(qū)動以及下載時選擇正確的端口和板子
ansi c標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的32個關(guān)鍵字
auto,break,case,char,const（程序中不可更改的常量值）,continue,default,do,double,else,enum,extern,float,for,goto,if,int,long,
register,return,short,signed,sizeof,static,struct,switch,typedef,union,unsigned,void,volatile,while.
value.charat（5）//返回value字符串的第五個字符；value.length返回字符的長度；string不能轉(zhuǎn)換浮點型變量，static靜態(tài)變量
函數(shù)注釋//或者/*xxxxxxxxxxx*/
c語言預(yù)算符
算數(shù)運算符，%取模；
關(guān)系運算:==，！=；
邏輯運算符:||，&&，！；
賦值運算符:+=，-=，*=，/=，%=，>>=（右移賦值）,<<=（左移賦值）,&=,|=,~=（非賦值），^=（異或賦值）；
條件運算符:？：；
位運算符~，<<（位左移）,>>（位右移）,&,^（異或），|；
求字節(jié)運算符sizeof。
判斷循環(huán)語句表達(dá)方式
if（表達(dá)式）
? ? ? ? ? ? ? ? 語句1
else if（表達(dá)式）
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?語句2
esle?
? ? ? ? ? ? ? ? ? 語句3
************************************************
switch（表達(dá)式）{
case常量表達(dá)式1：
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?語句1
case常量表達(dá)式2：
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?語句2
default：
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?語句3
}
**************************************
while（表達(dá)式） 語句
do ?
? ? ? ? ? ? ? ?語句
while（表達(dá)式）；
*********************************************
for（表達(dá)式1；表達(dá)式2；表達(dá)式3） 語句
最常見的for（循環(huán)變量賦初值；循環(huán)條件；循環(huán)變量增量）語句
用while解釋
表達(dá)式1；while（表達(dá)式2）{語句
表達(dá)式3；}
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用do-while解釋
表達(dá)式1；
do{語句
表達(dá)式3；}while（表達(dá)式2）
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for（；；）與while（1）相當(dāng)
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void setup（）和void loop（）均為無返回值的函數(shù)，set up（）主要用于初始化，設(shè)置引腳輸入輸出模式，初始化串口，只在上電或重啟執(zhí)行一次，loop（）是一個死循環(huán)，讀取引腳狀態(tài)，設(shè)置引腳狀態(tài)。
arduino基本函數(shù)
pinMode（pin，mode），pinMode（13，OUTPUT）
模擬引腳也可當(dāng)做數(shù)字引腳使用a0-a5對應(yīng)14-19，
digtalWrite（pin，value），digitalWrite（13，HIGH）
digitalRead（pin），讀取引腳高低電平，返回值為int型
analogRead（pin）讀取引腳模擬量電壓值，讀取一次花100us時間，返回值為int型，pin為a0-a5。
analogWrite（pin，value）通過pwm在引腳輸出模擬量，arduino的pwm的頻率大約為490hz。范圍為0-255對應(yīng)0-100%。
時間函數(shù)millis（）獲取機(jī)器運行的時間，單位ms，返回值為unsigned long，dealy（ms），delayMicroseconds（us），單位us。
數(shù)學(xué)庫，min（x，y），max（x，y），abs（x）
串口通信，Seial.begin（9600），if（Serial.available（）），Serial.available（）返回int型，Serial.read（）返回int型。
spi通信
cs芯片選擇，時鐘sclk為兩條控制線，數(shù)據(jù)線sdi和sdo，sdi為miso（主入從出），sdo為mosi（主出從入），控制信號線cs為ss，sclk為sck（串行時鐘），spi允許主設(shè)備和多個從設(shè)備通信，sck提供時鐘，上升沿發(fā)送，下降沿接收。在應(yīng)用中為被選中的從設(shè)備的mosi信號線需要處于高阻狀態(tài)，否則會影響主設(shè)備與選中設(shè)備間正常的通信。
arduino硬件平臺
uno采用的是atmega8u2芯片進(jìn)行usb到串行數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換。due采用的是ftdi usb-to-serial串行驅(qū)動芯片。avr單片機(jī)的優(yōu)點：
引導(dǎo)程序能夠引導(dǎo)芯片通過串口與計算機(jī)通信
Serial.print（value，type），Serial.print（0x55,BYTE)，有BYTE,DEC,HEX,OCT
模擬i/o連接著avr單片機(jī)6個adc管腳，具有10位采樣精度，13-260us的轉(zhuǎn)換時間，0-5v的adc輸入電壓范圍。
H橋l293d基本模塊
q1與q4搭配，q2與q3搭配
DIRA,DIRB分別接高低電平實現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)，ENA,ENB可通過PWM實現(xiàn)電機(jī)調(diào)速
l298n模塊e1 low，m1任意時，1號電機(jī)不使能；
e1high，m1low，1號電機(jī)正轉(zhuǎn)，high，high，1號電機(jī)反轉(zhuǎn)；
e1接pwm引腳，m1接low變速正轉(zhuǎn)，m1接high變速反轉(zhuǎn)。
vd邏輯電源6.5-12v，vs是電機(jī)驅(qū)動電源輸入，建議4.8-35v。gnd是arduino、邏輯電源、電機(jī)驅(qū)動電源的公共地，當(dāng)電機(jī)驅(qū)動電源低于12v，可以將vd=vs的跳線帽短接，減少電源輸入，l298n驅(qū)動電流可達(dá)2a，跳線帽需注意，如果vs的電壓大于12v，一定要將跳線帽去掉，否則vd邏輯電壓超過12v會燒壞驅(qū)動模塊，不建議使用arduino上的5v電壓作為l298n的邏輯電壓。e1可接low，high，pwm，vd邏輯電壓，vs驅(qū)動電壓
搖桿：arduino采用10位adc，模擬量變化范圍0-1023，在水平方向a1，越往右值越小，垂直方向a0，垂直越往上值越小，map函數(shù)實現(xiàn)大范圍值轉(zhuǎn)換為0-255實現(xiàn)數(shù)據(jù)等比映射。返回值為long型，舉例map（i，511,1023,0,255），搖桿x，y為模擬接口，z為一個按鈕開關(guān)數(shù)字接口。lcd1602，2行16個英文字符，芯片工作電壓，4.5-5.5v，5v時工作電流2.0ma，vss，vdd，rs，e，d0,d1,d2,d3，d4，d5，d6,d7，a，k。
ethernet shield上ethernet和sd卡公用spi占用10（ss）,11（mosi）,12（miso）,13（sck）,2（w5100外部中斷）,3（w5100片選）,4（sd卡片選），同一時間只能啟動ethernet和sd卡其中一個功能。當(dāng)使用sd卡時，定義時SS需改為引腳4。使用w5100時，把引腳10和4分別置為低電平和高電平
舵機(jī)（又叫伺服電機(jī)）的工作原理：控制信號一般一個周期為20ms，該脈沖高電平的寬度控制著舵機(jī)的角度，0.5ms，0度；1ms，45度；15ms，90度；2ms，135度，2.5ms，180度。舵機(jī)有三根線，正極為紅色，地一般是黑色或者棕色，信號線一般為黃色或者白色。delayMicroseconds（us）最多可實現(xiàn)16383us的延遲。當(dāng)控制多個多個舵機(jī)時，不要用arduino直接供電，采用電源供電，但要將其與arduino共地。一般最中間那根紅色線為vcc。
步進(jìn)電機(jī)，步距角l=360/（轉(zhuǎn)子齒數(shù)*運行拍數(shù)），l=360/（50*4）=1.8整步，l=360/（50*8）=0.9半步。
數(shù)碼管，一位8段數(shù)碼管，分為共陰極和共陽極，每個字段接一個220歐姆的電阻，共陽極數(shù)碼管（dp-a）顯示0-9，電平狀況（C0,f9，A4，b0，99，92，82,f8，80,90,）a-f（88,83，c6，a1，86，8e。），共陰極數(shù)碼管（dp-a）接線方式。顯示0-9，電平狀況（3f,06,5b，4f,66，6d，7d，07,7f，6f）a-f（77,7c，39,5e，79，71）,以上沒有啟用小數(shù)點。
四位8段數(shù)碼管
1，2,3,4為公共端（以共陽極為例）要點亮第4個數(shù)碼管的小數(shù)點4接正極，dp接負(fù)極，一個字段接220歐姆，電流約為15ma，則一位8*15ma=120ma，5v引腳上限為300ma，數(shù)碼管為紅光（5-2）/1k=3ma，3ma*8=24ma，4位時4*24ma=96ma，也可以支持，只是亮度會暗，四位時選用1k來點亮數(shù)碼管，即a-dp全部接1k電阻，1,2,3,4直接接入arduino控制端口，為了保護(hù)arduino板子，可以通過三極管來實現(xiàn)完美，9013（npn，ebc）,9014,8050npn（平面朝向自己自左往右ebc）8550pnp（ebc），pnp的e極需要接電源正極，
硅管的壓降為0.7v，鍺管為0.2v，Ib=（5-0.7）/1k=4.3ma，用三極管后，1,2,3,4可接三極管e極，a-dp接220歐姆電阻，9013硅管，放大倍數(shù)64-202，Ic最大為500ma，
led的使用，色環(huán)讀值發(fā)，功率，紅led（2-2.2v），黃led（1.8-2.0v），綠led（3-3.2v），額定電壓下電流均為15-20ma，用紅led時分壓電阻選擇，紅黃（5-2）/0.015=200歐姆，綠（5-3）/0.015=133歐姆，綠led電阻功率2*0.015=0.03，紅黃電阻功率為3*0.015=0.045瓦特，因此選1/8或者1/4功率，色環(huán)電阻有碳膜電阻和金屬膜電阻，金屬膜的電阻精度較高，從環(huán)數(shù)上，四環(huán)或者五環(huán)，最后一環(huán)表示精度級別。
黑色0，棕色1，紅色2，橙色3，黃色4，綠色5，藍(lán)色6，紫色7，灰色8，白色9，
直接由5v接下拉電阻和微動開關(guān)，5v加上拉電阻和微動開關(guān)，上下拉電阻選擇10k
使用紅外接近開關(guān)等傳感器時要判斷傳感器觸發(fā)后的輸出電平，
lm35為模擬傳感器
當(dāng)環(huán)境溫度為0度時，lm35輸出0v，溫度每升高1度，輸出電壓增加10mv，溫度為100度時，輸出電壓100*10mv=1000mv=1v，根據(jù)這個特點，val/1024*5v=某個電壓值單位伏特，轉(zhuǎn)換為毫伏，在除以10就可得到溫度值，如41/1024*5*1000/10=20.02，
繼電器觸點負(fù)載能力，120（ac）*1a或者24v（dc）*1a，分為低電平和高電平觸發(fā)，繼電器使用時最好反接一個二極管，因為繼電器線圈會產(chǎn)生感應(yīng)電壓，會對電路沖擊，二極管采用1n4148,1n4007，1n4001，Ib=（5-0.7）/4.7K=0.9ma，
光敏電阻在黑暗條件下的電阻可達(dá)1-10兆歐，在強光條件下，它的阻值僅有幾百至數(shù)千歐姆，光敏電阻接上下拉電阻選擇10k。
多路開關(guān)，正面放置，默認(rèn)13,46常閉，23,45常開，開關(guān)按下時，23連接，45連接，13,46斷開
插頭
雙刀雙擲繼電器
默認(rèn)高電平觸發(fā)，9，12引腳電源正負(fù)極，接低電平時電機(jī)停止，接高電平時電源接通，如果將1與8,5與4連接，則低電平時，電流流向9,5上,（4,電機(jī)，1），8下，12；接高電平時9,5下，（1,電機(jī)，4）,8上，12。即可實現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。將改裝的繼電器與另一個雙刀雙擲繼電器連接起來，可以實現(xiàn)電機(jī)，正反轉(zhuǎn)，停止。
第一個繼電器為低電平時，電機(jī)停轉(zhuǎn)，第一個高，改變第二個的高低電平，就可實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)。
繼電器實現(xiàn)電路內(nèi)部結(jié)構(gòu)
不發(fā)光二極管正負(fù)判斷，1n4148黑色環(huán)頭和1n540的白色環(huán)均為負(fù)極，發(fā)光二極管短引腳為負(fù)極，當(dāng)不能根據(jù)引腳長度判斷時，可以通過發(fā)光二極管頭內(nèi)部判斷，大頭一側(cè)為負(fù)極。
2、3號繼電器控制著兩個繼電器實現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)和停止，2號繼電器不使能，1號電機(jī)停止，使能后1號高低即可改變轉(zhuǎn)向，同理3號管理4號。+-接電機(jī)驅(qū)動電源。
土壤濕度傳感器
水泵工作電壓dc6-12v，需要用繼電器來驅(qū)動
對射式光電開關(guān)，由發(fā)射端和接收端兩部分組成。分為常開式和常閉式，本例為常閉式。
發(fā)射接收，紅色vcc，黑色gnd，黃色vo，兩者之間沒有障礙物時，黃線輸出高電平，有障礙物時輸出低電平，（常開式輸出與此相反）。
紅外接近開關(guān)，當(dāng)探頭前方無障礙時輸出高電平，有障礙時輸出低電平。上面有一個電位器，可以用于調(diào)節(jié)障礙的檢測距離。
微動開關(guān)
采用ethernet擴(kuò)展板時，同一時間只能使用其中一個，4號引腳給sd卡使用，10號引腳也必須設(shè)置為output模式，否則sd庫成員函數(shù)不能正常工作。
lcd1602，可以顯示2*16個字符，每行16個字元，可以顯示英文字母、希臘字母、標(biāo)點符號和數(shù)字符號，包括訊息的卷動（往左和往右卷動），顯示游標(biāo)和led背光。引腳1vss接地，2，vdd接電源+5伏，3，vo或者vee，對比（0-5v）可接一個1k電阻或者利用可變電阻調(diào)整適當(dāng)?shù)膶Ρ取?，rs（寄存器選擇）（1：d0-d7當(dāng)做資料解釋，0：d0-d7當(dāng)做指令解釋），5，r/w，（1：從lcd讀取資料，0：寫資料到lcd，因為很少從lcd這端讀取資料，可將此腳位接地以節(jié)省i/o腳位）
。6，e，enable
7，d0，bit，0，lsb
8，d1，bit1
9，d2，bit2
10，d3，bit3
11，d4，bit4
12，d5，bit5
13，d6，bit6
14，d7，bit7，msb
15，a+，背光（串接330歐姆的電阻到電源）
16，k-，背光（gnd）。日立HD44780相容的lcd有4bit和8bit兩種使用模式，使用4位bit模式，節(jié)省i/o腳位，通訊時只需用到4個高位元（d4-d7），d0-d3可以不用接，每個發(fā)送到lcd的資料會被分兩次傳送，先送4個高位元，然后才送低4位，
