1. 簡介
- 兩根信號線，差分信號
- 最高速率可達到1Mbps
- CAN控制器內建了強大的檢錯和處理機制，容錯能力強
- 一幀CAN消息最多傳輸8字節用戶數據
- 具有總線仲裁機制，可以組建多主系統
2 CAN標準
- ISO-11898:2003
3. CAN通信協議
特征
- 載波偵聽（CSMA）：總線上的每一個節點在企圖發送報文前，必須要監聽總線，當總線處于空閑時，才可發送
- 仲裁（CD+AMP）：通過預定編程好的報文優先級逐位仲裁來解決碰撞，報文優先級位于每個報文的標識域。更高級別優先級標識的報文總是能獲得總線訪問權，即：標識符中最后保持邏輯高電平的會繼續傳輸，因為它具有更高優先級。
標準CAN
只有11位標識符，每幀的數據長度為51+（064）=（51117）位。注：不計位填充
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- 標識符：標準CAN具有11位標識符，用來確定報文的優先級。此域的數值越小，優先級越高
擴展CAN
具有29位標識符，每幀數據長度為71+（064）=（71135）位。注：不計位填充
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4. 網絡拓撲
- 使用差分信號
- 推薦使用雙絞線
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5. 報文尋址和標識
- CAN報文中沒有任何顯式的地址
- CAN報文被稱為“內容尋址”的報文
- 每個CAN控制器都會檢查總線上的所有通信，并使用硬件過濾器和軟件的組合來確定是否對該報文感興趣
需要注意的：
- 常規的報文地址類似于“這是發給節點X的報文”
- 內容尋址的報文類似于“這是包含標簽為X的數據的報文”
6. CAN總線與485總線比較
- 總線利用率：RS485是單主從結構，就是一個總線上只能有一臺主機，通訊都由它發起的，它沒有下命令，下面的節點不能發送，而且要發完即答， 受到答復后，主機才向下一個節點詢問，這樣是為了防止多個節點向總線發送數據，而造成數據錯亂。而CAN－bus是多主從結構，每個節點都有CAN控制 器，多個節點發送時，以發送的ID號自動進行仲裁，這樣就可以實現總線數據不錯亂，而且一個節點發完，另一個節點可以探測到總線空閑，而馬上發送，這樣省 去了主機的詢問，提高了總線利用率，增強了快速性。所以在汽車等實性要求高的系統，都是用CAN總線，或者其他類似的總線。
- 錯誤檢測機制，RS485只規定了物理層，而沒有數據鏈路層，所以它對錯誤是無法識別的，除非一些短路等物理錯誤。這樣容易造成一個節點破壞 了，拼命向總線發數據（一直發1），這樣造成整個總線癱瘓。所以RS485一旦壞一個節點，這個總線網絡都掛。而CAN總線有CAN控制器，可以對總線任 何錯誤進行檢測，如果自身錯誤超過128個，就自動閉鎖。保護總線。如果檢測到其他節點錯誤或者自身錯誤，都會向總線發送錯誤幀，來提示其他節點，這個數 據是錯誤的。大家小心。這樣CAN總線一旦有一個節點CPU程序跑飛了，它的控制器自動閉鎖。保護總線。所以在安全性要求高的網路，CAN是很強的。
- 價格與培訓成本：CAN器件的價格大約是485的2倍這樣，485的通訊從軟件上是很方便的，只要懂串行通訊，就可以編程，而CAN需要底層工程師了解CAN復雜的層，編寫上位機軟件也要了解CAN的協議。可謂培訓成本較高。
- CAN總線通過CAN控制器接口芯片82C250的兩個輸出端CANH和CANL與物理總線相連，而CANH端的狀態只能是高電平或懸浮狀態，CANL端只能是低電平或懸浮狀態。這就保證不會出現象在RS-485網絡中，當系統有錯誤，出現多節點同時向總線發送數據時，導致總線呈現短路，從而損壞某些節點的現象。而且CAN節點在錯誤嚴重的情況下具有自動關閉輸出功能，以使總線上其他節點的操作不受影響，從而保證不會出現象在網絡中，因個別節點出現問題，使得總線處于“死鎖”狀態。
- CAN具有完善的通信協議，可由CAN控制器芯片及其接口芯片來實現，從而大大降低了系統的開發難度，縮短了開發周期，這些是只僅僅有電氣協議的RS-485所無法比擬的。
