上回說到手寫urdf是一件有些令人感到悲傷的事情，所以我想到了用solidworks直接導出urdf的插件——SW2URDF。
在此之前我做機械建模的aibo一直用UG，我強迫他學了solidworks。然后裝了這個插件。
從aibo手上拿到的文件是這樣的：
sw2urdf的安裝官網上已經給出http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter，這里不贅述，下載好之后雙擊運行一步步點下去就行了，界面要切換成英語，不然沒法使用
這里我們主要是要導出裝配體。
首先第一步是添加Axis 和 Coordinate System，也就是軸線和坐標系。
這個主要是為joint添加的，相當于joint下的axis和origin這兩個屬性。
可以在參考圖形中選擇它們。
-
第一步，添加axis
選擇Axis
axis
image.png
選好之后點擊綠色的√，就會出現藍色的Axis，嫌短的話可以手動拉長，但其實沒有影響。
image.png
然后選中這個原點，點擊之后變為藍色，確保這個原點在Axis上
image.png
這之后添加坐標系，如果沒有這個原點的話要先添加點
image.png
image.png
確認了xyz軸符合要求之后就可以點√了，如果要調整的話可以選這個模型上的其他面來調整。現在我們有了坐標系和軸，也就確定了這個joint的位置和旋轉。按照這個方法把其他的joint也都做了，就可以進行下一步了。
image.png
image.png
image.png
image.png
image.png
image.png
全部都配置好之后點擊這個
image.png
image.png
image.png
全好了之后點Finish，就會生成一個包
image.png
然后把它拷到你的工作空間中，運行這個display.launch
Screenshot from 2018-10-21 12-37-05.png
Screenshot from 2018-10-21 12-36-32.png
按照上面的樣子設置好DISPLAY就行了，然后把launch文件里的usegui改成true，就能拖動slider發布jointstate消息了。
下一章多半是moveit！
